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🔥 内容介绍
一、研究背景与意义
在多四旋翼飞行器协同作业场景中，如空中表演、搜索救援、环境监测等，编队控制至关重要。圆形和环形编队能够提供特定的覆盖范围、信息采集模式或展示效果。然而，四旋翼飞行器在空间中运动时，由于其动力学特性复杂，且编队中各飞行器之间距离较近，容易发生碰撞。因此，实现精确的编队控制并避免碰撞，对于提高多四旋翼系统的可靠性和实用性具有重要意义。
二、四旋翼飞行器动力学模型
四旋翼飞行器通常采用牛顿 - 欧拉方程来描述其动力学特性。其运动可分解为平移运动和旋转运动。设飞行器质量为 m，重力加速度为 g，四个旋翼产生的总升力为 F，在机体坐标系下，平移运动方程为：
⛳️ 运行结果
