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🔥 内容介绍
一、背景
（一）车辆行驶操控性与稳定性需求
随着汽车工业的发展以及道路条件的变化，人们对车辆行驶的操控性和稳定性提出了更高要求。在复杂路况和高速行驶场景下，车辆需要具备精准的转向控制能力，以确保安全、舒适的驾驶体验。例如，在高速公路上超车、并道，以及在山区道路的连续弯道行驶时，车辆的转向系统性能至关重要。
（二）传统两轮转向系统的局限
传统的两轮转向（2WS）系统主要通过控制前轮转向来改变车辆行驶方向。然而，这种系统在高速行驶或进行极限操控时存在不足。比如，在高速转弯时，车辆容易产生较大的质心侧偏角，影响行驶稳定性，增加失控风险。而且，2WS 系统的转向响应速度和灵活性在某些情况下难以满足驾驶员的操控需求。
（三）四轮转向（4WS）系统的优势
四轮转向系统通过同时控制四个车轮的转向角度，显著提升了车辆的操控性能和行驶稳定性。在低速行驶时，四轮转向可减小车辆的转弯半径，使车辆在狭窄空间内更易转弯或掉头，提高机动性。高速行驶时，它能有效减小质心侧偏角，增强横摆稳定性，让车辆在紧急避让或高速变道时更加稳定。
（四）LQR 控制在车辆转向中的意义
线性二次型调节器（LQR）是一种经典的最优控制方法，适用于线性系统的优化控制。对于四轮转向车辆，LQR 控制可依据车辆实时状态（如横摆角速度、质心侧偏角等），动态调整车轮转向角度，使车辆在各种工况下都能维持最佳行驶状态，实现行驶稳定性和操控性的优化。
（五）双移线工况的作用
双移线工况模拟了实际驾驶中常见的紧急避让场景。通过在该工况下测试车辆，能够全面评估车辆的转向性能、行驶稳定性以及控制系统的有效性。对比不同控制策略（如基于 LQR 的四轮转向控制与传统两轮转向）在双移线工况下车辆的横摆角速度、质心侧偏角以及零质心侧偏角等指标，可直观展现各种控制策略的优劣，为车辆转向控制系统的改进提供依据。
二、原理
⛳️ 运行结果 
📣 部分代码
🔗 参考文献
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[3] 陈学文,周越,张进国.考虑侧倾影响的汽车横摆角速度与质心侧偏角滤波估计[J].汽车技术, 2017(11):4.DOI:CNKI:SUN:QCJS.0.2017-11-010.
