蓝易云 - ubuntu下自启动设置，为了开机自启动launch文件

在Ubuntu系统中，如果想要在开机时自动启动某个launch文件，可以通过创建一个systemd服务实现。以下是步骤：

1. 创建一个新的systemd服务文件。在 /etc/systemd/system/目录下创建一个新的文件，比如叫做 mylaunch.service。你可以使用 sudo nano /etc/systemd/system/mylaunch.service命令创建并编辑这个文件。
2. 在新建的服务文件中填写以下内容：

[Unit]
Description=My Launch File

[Service]
ExecStart=/usr/bin/roslaunch [your package] [your launch file]
Restart=always
User=ubuntu
Environment="DISPLAY=:0"
Environment="ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311"

[Install]
WantedBy=multi-user.target

这里的 [your package]和 [your launch file]需要替换为你的具体的ROS包名和launch文件名。User字段需要替换为你的用户名。

1. 保存并关闭文件。在nano编辑器中，可以通过按 Ctrl+X，然后按 Y，最后按 Enter来保存并关闭文件。
2. 设置服务文件的权限。使用 sudo chmod 644 /etc/systemd/system/mylaunch.service命令来设置服务文件的权限。
3. 启动服务。使用 sudo systemctl start mylaunch.service命令来启动服务。
4. 设置服务开机自启动。使用 sudo systemctl enable mylaunch.service命令来设置服务开机自启动。

完成以上步骤后，每次开机时，Ubuntu系统就会自动启动你指定的launch文件了。