在Ubuntu系统中，如果想要在开机时自动启动某个launch文件，可以通过创建一个systemd服务实现。以下是步骤：
- 创建一个新的systemd服务文件。在
/etc/systemd/system/目录下创建一个新的文件，比如叫做mylaunch.service。你可以使用sudo nano /etc/systemd/system/mylaunch.service命令创建并编辑这个文件。 - 在新建的服务文件中填写以下内容：
[Unit]
Description=My Launch File
[Service]
ExecStart=/usr/bin/roslaunch [your package] [your launch file]
Restart=always
User=ubuntu
Environment="DISPLAY=:0"
Environment="ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311"
[Install]
WantedBy=multi-user.target
这里的 [your package]和 [your launch file]需要替换为你的具体的ROS包名和launch文件名。User字段需要替换为你的用户名。
- 保存并关闭文件。在nano编辑器中，可以通过按
Ctrl+X，然后按Y，最后按Enter来保存并关闭文件。 - 设置服务文件的权限。使用
sudo chmod 644 /etc/systemd/system/mylaunch.service命令来设置服务文件的权限。 - 启动服务。使用
sudo systemctl start mylaunch.service命令来启动服务。 - 设置服务开机自启动。使用
sudo systemctl enable mylaunch.service命令来设置服务开机自启动。
完成以上步骤后，每次开机时，Ubuntu系统就会自动启动你指定的launch文件了。
