一、前言
相机校准是使用特殊校准模式的图像估计相机参数的过程。参数包括相机内在系数、失真系数和相机外在系数。校准相机后，有几种方法可以评估估计参数的准确性.
二、校准相机
使用一组棋盘校准模式的图像估计相机参数。
三、外在学
您可以通过绘制相机的相对位置和校准模式来快速发现校准中的明显错误。函数可以绘制校准图案在相机坐标系中的位置，或绘制相机在图案坐标系中的位置。寻找明显的问题，例如图案在相机后面，或者相机在图案后面。还要检查图案是否离相机太远或太近。
四、重投影错误
重投影误差提供了精度的定性度量。重投影误差是在校准图像中检测到的图案关键点与投影到同一图像中的相应世界点之间的距离。函数提供了每个校准图像中平均重投影误差的有用可视化。如果总体平均重投影误差过高，请考虑排除误差最高的影像并重新校准。
五、估计误差
估计误差表示每个估计参数的不确定性。估计相机参数函数可以选择返回输出，其中包含对应于每个估计相机参数的标准误差。返回的标准错误（与相应参数采用相同的单位）可用于计算置信区间。例如 +/-1.96秒对应于 95% 置信区间。换句话说，给定参数的实际值在1.96秒估计为95%。
