(4)(4.6.6) 罗盘校准

简介: (4)(4.6.6) 罗盘校准

前言

这篇文章解释了如何进行基本的罗盘校准。它假定你在系统中至少有一个罗盘,无论是内部的还是外部的,并且它已经被启用。更多信息请参见高级罗盘设置(Advanced Compass Setup),以及设置其他与罗盘相关的功能。

Tip

当飞行器在一个新的地点飞行时,没有必要重新校准罗盘,因为 ArduPilot 包含一个"世界磁力模型",它允许将地点的磁北转换为真北,而无需重新校准。

此外,地点的"倾角"在启动时被校准,然后在起飞后不久又被校准。重要的是,在进行罗盘校准时,飞行器要有一个良好的三维 gps 锁定,以确保最佳设置。如果有必要,在进行罗盘校准之前,请移到户外,以获得良好的三维 gps 锁定。

Note

当飞行器处于解锁状态时,不能进行罗盘校准

1 校准的首要步骤

Warning

不要在任何金属或产生磁场的物体(电脑、手机、金属桌子、电源等)附近校准罗盘,否则会发生不正确的校准。

SETUP|Mandatory Hardware 下选择 Compass。


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你可能希望禁用任何内部罗盘,如果你经常看到"罗盘不一致"的预解锁信息,并且你确定外部罗盘已经校准。

2 机载校准

"机载校准"是在自动驾驶仪上运行的校准程序。这种方法比在地面站运行的老式"机外校准"(又称"实时校准")更准确,因为除了偏移量之外,比例和方向也会自动确定。

Note

如果自动驾驶仪板的方向(autopilot board orientation)参数不正确,机载罗盘的校准可能失败。

对所有罗盘进行机载校准:

  • 点击"机载磁铁校准"部分的"开始"按钮;

如果你的自动驾驶仪上有一个蜂鸣器,你应该听到一个单音,然后是每秒一次的短鸣;

将飞行器举在空中并旋转,使每一面(前、后、左、右、上、下)依次指向地球,持续几秒钟。考虑一个完整的 360 度的转弯,每一个转弯都将飞行器的不同方向指向地面。这将导致 6个完整的转身,加上可能的一些额外时间和转身,以确认校准或重试,如果最初没有通过;

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  • 随着飞行器的旋转,绿条应该越来越向右延伸,直到校准完成;
  • 成功完成后,将发出三声上升音,并出现"请重新启动自动驾驶仪"的窗口,你需要重新启动自动驾驶仪,然后才能解锁飞行器。

如果校准失败:

  • 你将听到"不高兴"的失败提示音,绿条可能向左复位,校准程序可能重新启动(取决于地面站)。任务规划器将自动重试,所以继续按照上面的指示旋转飞行器;

如果罗盘无法校准,考虑转移到一个远离磁力干扰的不同区域,并从口袋里取出电子产品;

如果在多次尝试后,罗盘仍未通过校准,请按"取消"按钮,并将"Fitness"下拉菜单改为更轻松的设置,再试一次;

如果罗盘校准仍然失败,将 COMPASS_OFFS_MAX 从 850 提高到 2000 甚至 3000 可能会有帮助;

最后,如果有一个罗盘没有校准,而你又相信其他罗盘,那么就禁用它。

3 使用操纵杆手势进行机载校准(无GCS)

!Note

在 4.1 之后的固件版本中,这一功能已被删除。

ArduPilot 支持"使用RC控制器手势的机载校准",这意味着校准程序在自动驾驶仪上运行,没有GCS。这种方法比在地面站上运行的老式的"板外校准"(又称"实时校准")更准确,因为除了偏移量之外,还计算缩放比例。

  • 需要先进行 RC 校准;
  • 开始罗盘校准,保持油门杆全速向上,偏航全速向右 2 秒;
  • 如果你的自动驾驶仪上有一个蜂鸣器,你应该听到一个单音,然后是每秒一次的短鸣;
  • 将飞行器举在空中并旋转,使每一面(前、后、左、右、上、下)依次指向地球,持续几秒钟;


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成功完成后,将发出三个上升的音调,你将需要重新启动自动驾驶仪,然后才有可能解锁飞行器。

如果校准失败:

你将听到一声失败的提示音,校准程序将重新开始;

  • 要想随时取消校准,请保持油门杆全速向上,偏航全速向左 2 秒;
  • 如果在多次尝试后,你无法校准罗盘,请用遥杆取消并使用上述 GCS 的正常机载校准。

4 大型飞行器的罗盘校准

大型或重型飞行器在所有轴上旋转是不现实的。如果自动驾驶仪上的 GPS 锁定处于激活状态,并且飞行器的实际航向是已知的,可以使用任务规划器地图上的地标参考,或者使用另一个罗盘(如手机)并输入飞行器的航向,则该功能可以进行相当精确的校准。

!Note

输入的方向应该是真实的,而不是磁力的。使用手机的指南针应用程序,通常需要在读数上加上当地的偏角值,以获得应该输入的真实地理航向。指南针的正确方向也必须被设定,以便这种方法能够发挥作用。

5 罗盘顺序

在页面的顶部,如果需要,你可以改变所连接罗盘的优先级。

6 补充信息

关于罗盘配置的更多信息可以在高级罗盘设置(Advanced Compass Setup)中找到。这包括如何设置额外的罗盘、自动设置偏移量(automatic setting of offsets)、非标准罗盘对准、compassmot 等的说明。

关于磁干扰的一般讨论和减少磁干扰的方法可以在磁干扰(Magnetic Interference)中找到。

7 视频演示

指南针校准的视频演示。


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