前言
UBlox GPS + Compass 模块是 ArduPilot 兼容自动驾驶仪最常用的 GPS。这些模块有很多版本，不同的制造商都有，推荐的型号在这里(here)。
ArduPilot 在启动后不久就会自动配置 GPS，所以不需要进行任何与 GPS 有关的校准。然而，罗盘必须被校准(compass must be calibrated)。
1 连接自动驾驶仪
示例：连接到Pixhawk
将 GPS 的 6 针 DF13 连接器连接到 Pixhawk 的"GPS"端口，将指南针的 4 针连接器连接到 I2C 端口。如果要连接其他 I2C 设备，也可以先通过 I2C 分流器(I2C splitter)连接罗盘。
关于如何设置和使用第二个 GPS 的详细信息可以在 GPS 混合页面(GPS Blending page)上找到。
！Note
波特率由 UBlox驱动程序设置（设置 SERIAL4_BAUD = 38 将被忽略）。
！Note
ArduPilot 支持许多连接的罗盘，但在操作过程中最多只能使用 3 个罗盘。参见高级罗盘设置(Advanced Compass Setup)。
2 安装GPS模块
这个模块允许 GPS 与飞行控制模块分开安装，以便它能有最好的清晰（视野）的天空，并允许罗盘远离干扰的磁场。
！Tip
建议的方向是将模块安装在箭头朝向飞行器前方的位置，并与自动驾驶仪上的箭头方向一致。
当安装 GPS+Compass 模块时：
- 将模块放在飞行器外侧（如果合适，放在高处），可以清楚地看到天空，尽可能远离电机和电调，箭头朝前；
- 将模块与直流电源线和电池至少隔开 10 厘米。强烈建议使用 GPS 桅杆
- 将模块放在远离附近含铁金属物体的地方。(使用尼龙或无磁性的不锈钢硬件和尼龙或铝制支座来安装模块）；
- 在可能的情况下，将电源线和地线拧在一起。
3 在任务规划器中设置
任务规划器中的罗盘校准(Compass Calibration in Mission Planner)解释了以建议方向安装的罗盘校准的最简单方法（自动驾驶仪和罗盘的箭头朝向飞行器前方）。
高级指南针设置(Advanced Compass Setup)包含更详细的指南针校准说明，例如，如果它被安装在某些其他方向。
4 LED指示灯
3DR GPS+Compass 模块有两个 LED 指示灯：一个是电源（红色实心），一个是 GPS 锁定（蓝色闪烁）。大多数 GPS 都有一个 LED 指示灯，用于获取 3D GPS 锁定。
LEDs: |
Behavior: |
Power |
通电时为红色实心 |
GPS lock |
获得 3D GPS 锁定时闪烁蓝光 |
5 高级配置
UBlox GPS 内部设置的高级配置在 UBlox GPS 配置中(UBlox GPS Configuration)有所记载。但是一般的用户是不会用到这个的。ArduPilot 在初始化过程中会自动配置 GPS。
