（1）学习ArduPilot代码库

前言

ArduPilot 的代码库相当大（核心的 ardupilot git 树大约有 700k 行），对于一个新用户来说，可能是相当可怕的。本页旨在提供一些关于如何快速掌握代码的建议。

它假设您已经熟悉了 C++ 的关键概念，并且假设当前您将在 Linux 系统上探索代码的许多示例。

本页和下面链接的页面旨在作为一个教程使用。

您应该逐步浏览每个页面，边看边自己尝试。如果您认为某些重要信息被遗漏或可以改进，请在维基上开启一个问题（ open an issue for the wiki），我们会尽可能地解决它。

1 教程步骤

• Introduction
• Library Description
• Library Example Sketches
• Sensor Drivers
• Threading
• UARTs and the Console
• RC Input and Output
• Storage and EEPROM management
• Filesystems
• EKF
• Copter - Vehicle Code introduction
• Copter - Attitude Control
• Copter - Adding Parameters
• Copter - Adding a new flight mode
• Copter - Scheduling your new code to run intermittently
• Copter - Motors Library
• Copter - PosControl and Navigation
• Copter - Object Avoidance
• Copter - Adding Custom Attitude Controller
• Rover - Adding a new drive mode
• Rover - L1 navigation controller
• Plane - Architecture overview
• Adding a new Log message

• Adding a new MAVLink message
• Adding a new MAVLink Gimbal

！Note

目前 ArduPilot 中有五种飞行器（Copter、Plane、Rover、Sub 和 Antenna Tracker），虽然不同类型的飞行器之间有很多共同的元素，但它们各自不同。目前，我们只对 Copter 的代码结构进行了详细描述。

2 其他教程

虽然严格来说，这不是 ArduPilot 的一部分，但这个教程也可能是有用的。

• DroneKit