详细解读 | Google与Waymo教你如何更好的训练目标检测模型！！！（附论文）（二）

3检测框架

3.1 RetinaNet-RS

检测Head

遵循标准的RetinaNet head设计。简而言之，在最终的预测层之前使用4个3×3特征维数为256的卷积层和分类子网。每个卷积层之后是一个BN层和一个SiLU。

卷积层在检测头的所有特征层中共享，而BN层不共享。作者设置anchor的长宽比为[1.0;2.0;0.5]，并将基准anchor大小设置为3.0。focal loss参数α和γ分别设置为0.25和1.5。

特征提取

3.2 Cascade RCNN-RS

RPN Head

对于Cascade RCNN-RS，作者通常Cascade RCNN的实现。对于RPN head，作者在特征维数256处使用2个3×3卷积层，同时设计与RetinaNet相同的锚定框设置。作者用500个proposals进行训练，用1000个proposals进行推理。

Box回归Head

作者对box regression head使用2种设置，一种用于常规尺寸模型，另一种用于大尺寸模型。

对于常规尺寸的模型，作者实现了2个级联head，增加IoU阈值0.6和0.7。在最终的预测层之前，每个head在特征维度256处有4个3×3卷积层，在特征维度1024处有一个全连接层。

需要注意的是，为了获得良好的性能改进，必须使用与类无关的边界框回归。对于box regression head这里只预测了4个bounding box coordinates，而不是4个(类的数量)。

Instance segmentation head

在Instance segmentation head的最终预测层之前，作者在特征维度256处使用了4个3×3卷积层和1个3×3 stride=2反卷积层。

特征提取

作者首先使用常规大小的Cascade RCNN框架研究了ResNet-50/101/152/200模型族和EfficientNet B1到B7模型族的性能。

为了扩大基于ResNet的模型，作者使用表3中描述的缩放方法。扩大基于EfficientNet的模型。在ResNet和EfficientNet backbone上附加一个标准的FPN来提取P3到P7多尺度特征。

为了获得最好的性能，作者采用了SpineNet-143/143L backbone。SpineNet-143L backbone将SpineNet-143中所有卷积层的特征维度均匀地扩大了1.5倍。

4实验

4.1 速度与精度实验

4.2 输入分辨率的影响

4.3 后处理速度对比

4.4 SOTA实验

5参考

[1].Simple Training Strategies and Model Scaling for Object Detection