Asch中有三种类型的网络：localnet、testnet和mainnet。最后两个是在线发布的，可以通过公共网络访问。第一种localnet在本地运行，只有一个节点的私有链，主要是为了方便本地测试和开发。Dapp的开发还涉及这三个网络，即
步骤1：在localnet中本地开发和测试
步骤2：在testnet上测试
第三步：正式发布到mainnet
// 各种头文件
11 // C++标准库
12 #include
13 #include
14 using namespace std;
15
16 // OpenCV
17 #include <opencv2/core/core.hpp>
18 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
19
20 //PCL
21 #include <pcl/io/pcd_io.h>
22 #include <pcl/point_types.h>
23
24 // 类型定义
25 typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
26 typedef pcl::PointCloud PointCloud;
27
28 // 相机内参结构
29 struct CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS
30 {
31 double cx, cy, fx, fy, scale;
32 };
33
34 // 函数接口
35 // image2PonitCloud 将rgb图转换为点云
36 PointCloud::Ptr image2PointCloud( cv::Mat& rgb, cv::Mat& depth, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS& camera );
37
38 // point2dTo3d 将单个点从图像坐标转换为空间坐标
39 // input: 3维点Point3f (u,v,d)
40 cv::Point3f point2dTo3d( cv::Point3f& point, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS& camera );
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可以看到，我们把相机参数封装成了一个结构体，另外还声明了 image2PointCloud 和 point2dTo3d 两个函数。然后，在 src/ 目录下新建 slamBase.cpp 文件：
src/slamBase.cpp
1 /*
2 > File Name: src/slamBase.cpp
3 > Author: xiang gao
4 > Mail: gaoxiang12@mails.tsinghua.edu.cn
5 > Implementation of slamBase.h
6 > Created Time: 2015年07月18日 星期六 15时31分49秒
7 **/
8
9 #include "slamBase.h"
10
11 PointCloud::Ptr image2PointCloud( cv::Mat& rgb, cv::Mat& depth, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS& camera )
12 {
13 PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud );
14
15 for (int m = 0; m < depth.rows; m++)
16 for (int n=0; n < depth.cols; n++)
17 {
18 // 获取深度图中(m,n)处的值
19 ushort d = depth.ptr(m)[n];
20 // d 可能没有值，若如此，跳过此点
21 if (d == 0)
22 continue;
23 // d 存在值，则向点云增加一个点
24 PointT p;
25
26 // 计算这个点的空间坐标
27 p.z = double(d) / camera.scale;
28 p.x = (n - camera.cx) * p.z / camera.fx;
29 p.y = (m - camera.cy) * p.z / camera.fy;
30
31 // 从rgb图像中获取它的颜色
32 // rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
33 p.b = rgb.ptr(m)[n*3];
34 p.g = rgb.ptr(m)[n*3+1];
35 p.r = rgb.ptr(m)[n*3+2];
36
37 // 把p加入到点云中
38 cloud->points.push_back( p );
39 }
40 // 设置并保存点云
41 cloud->height = 1;
42 cloud->width = cloud->points.size();
43 cloud->is_dense = false;
44
45 return cloud;
46 }
47
48 cv::Point3f point2dTo3d( cv::Point3f& point, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS& camera )
49 {
50 cv::Point3f p; // 3D 点
51 p.z = double( point.z ) / camera.scale;
52 p.x = ( point.x - camera.cx) * p.z / camera.fx;
53 p.y = ( point.y - camera.cy) * p.z / camera.fy;
54 return p;
55 }
