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ROS编程: 一些Tips
接触了快一年的ROS, 这段时间个人而言, 似乎完全没在日常的编程中对线程/IPC有所考虑.
这说明ROS是一个很易用的框架, 在编程上了屏蔽了很多系统知识, 可以更加专注于逻辑/算法等.
但是从程序员的角度, 其实还是蛮不安的, 需要了解其背后的机制.
# 1. 背景
ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 我们主要关注下ROS内部的一些行为.
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