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本文提出CEH-Flow-Perception方法，首创双场（导通场+学习场）时空耦合势场模型，将动态障碍建模为具短期响应与长期记忆的连续物理场，实现无显式路径规划的实时避障。端到端延迟 33ms，支持遮挡记忆、多智能体协同与可解释因果追溯。
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