CANopen通信之PDO通信
CANopen通信之PDO通信http://www.bieryun.com/1551.html
过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，PDO 的 CAN 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。
PDO 通信是基于生产者/消费者的通讯模式[13]，如图 3-3 所示，每个 PDO 有一个唯一的标识符且可以通过一个节点发送，但有多个节点可以接收。由生产者发送的 PDO称为发送 PDO(TPDO)，同样消费者接收的 PDO 称为接收 PDO(即 RPDO)。PDO 的接收不需要消费者的确认。
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