机器人控制器的EMC结果与轴运动、编码器、工业网络、24 V I/O和机柜状态相关。只保存一张频谱截图，无法确认曲线变化来自整改还是工作状态变化。可以用一张结构化表把端口、工况、频点和改单关联起来。
表结构应包含哪些字段
CREATE TABLE emc_run ( run_id TEXT PRIMARY KEY, board_rev TEXT NOT NULL, firmware_rev TEXT NOT NULL, motion_program TEXT NOT NULL, servo_state TEXT NOT NULL, encoder_state TEXT NOT NULL, network_state TEXT NOT NULL, io_state TEXT NOT NULL, cabinet_state TEXT NOT NULL, change_id TEXT, source_file TEXT NOT NULL ); CREATE TABLE emc_point ( run_id TEXT NOT NULL, port TEXT NOT NULL, frequency_hz INTEGER, level_value REAL, limit_value REAL, symptom TEXT, FOREIGN KEY (run_id) REFERENCES emc_run(run_id) );
frequency_hz允许为空，因为抗扰度故障可能更适合记录现象、端口和触发条件，而不是一个发射频点。
工况字段怎样写才可复现
伺服状态应包含轴号、转速、转矩或负载、加减速和PWM设置；编码器记录类型、线长和供电；网络记录协议、速率、节点和流量；机柜记录门板、PE和屏蔽夹状态。
不要写“正常运行”“满载”这类无法复现的描述。运动程序应有版本号，线缆布置应关联照片。
单一改动怎样进入数据库
每个change_id只对应一项修改，例如：
- 改变编码器屏蔽端接；
- 调整电机线与编码器线距离；
- 增加一个入口滤波器；
- 修改PHY电源去耦位置；
- 改变机柜接地点。
基线A、改单B和恢复A应分别拥有run_id。只有结果随B出现、恢复A后问题再次出现，才有较强因果证据。
查询能回答什么问题
可以查询同一频点是否随PWM移动、同一端口是否只在多轴动作时失败，或某个改单是否在不同网络流量下都有效。数据表不会自动给出“最佳方案”，但能阻止团队用不同工况的两张曲线做错误对比。
工业通用标准只在没有适用产品或产品族标准时使用，数据库中的限值和判据不能写死成所有机器人共用。
