外设对应的串口名一般都是会变化的，为了避免手动选择，这里可以通过给
USB 设备创建别名的方式解决。
修改并固定设备本身的芯片串口号后
以深度相机为例
添加udev规则
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
另一个设备添加udev的.sh例子
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_controller"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_controller.rules
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar_laser"' >/etc/udev/rules.d/rplidar_laser.rules
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
文件赋权：
sudo chmod 777 fdilink_ahrs_udev.sh
执行脚本：
sudo ./fdilink_ahrs_udev.sh
ubuntu查看端口
ll /dev
终端若出现
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Mar 26 19:42 fdilink_ahrs -> ttyUSB0
即成功用 fdilink_ahrs 这个别名来代表惯导模块了，后续不管接
到哪个 USB 口，使用的时候均不需要考虑端口号变化问题。
PIP镜像加速
0.临时使用
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package
1.长期使用
pip install pip -U
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
2.配置文件
cd ~/.pip
gedit pip.conf
将内容添加：
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
timeout = 120
