原理说明
Kossel/Rostock等Delta（并联/三角洲）类型的机器，可以参考：
3d打印打印时最重要的是第一层的效果，如果第一层能够很好的粘在打印平台上，后面的如果不出意外，都可以顺利完成。但是第一层的打印并没有那么容易，其中一个原因就是打印平台是否水平的问题。如果平台不水平，可能导致模型的第一层在一个位置非常牢固，在另一个位置却根本没有粘上。甚至会损坏打印头（平台不平，由低的位置运动到高的位置可能会撞坏打印头）。
本教程将通过图文及视频的方式演示为你的3d打印机添加自动调平功能。以后再也不用手动调平了。这里介绍的是用官方Marlin固件的方式，不是rostock或kossel等Delta版本的Marlin，Delta版本的配置有可能会在以后推出。
自动调平的局限性
虽说是自动调平，但是现在的调平功能时有局限性的，即你的打印平台是平的（没有弯曲或凹凸情况），但你的平台并没有放置到水平的位置（或与打印头垂直）。如果你的打印平台是弯曲的或凹凸不平，理论上来说是不起作用或作用很小的。所以建议大家的打印平台是玻璃之类的平整度非常高的平面。
基本原理
电子世界里，任何的测量都需要传感器来实现。而调平用的传感器其实就是Z轴的零位置限位开关(Z-min)。为了实现Z-min对不同XY坐标的探测，Z-min的安装位置需要跟着打印头一起移动，但Z-min如果在打印头旁边，如果在打印时可能会碰到打印的物体从而损坏模型。所以在标准XYZ三轴打印机中，常常通过添加一个小舵机来控制Z-min的收起和放下，即需要触发Z-min时（回零或调平），通过舵机放下Z-min；不用的时候就会收起Z-min。具体舵机安装将在下一个环境说明。
由于Z-min不在只用于回零来使用，所以在打开自动调平功能后，回零也就有所区别。请看下面视频的前面一段，发送G28（XYZ全部回零）命令后，XY分别回零，然后XY分别运动到打印平台中心位置，放下Z-min，来完成Z轴的回零。并且如果XY轴没有回零，并不能单独为Z轴回零。Z轴的回零位置是一个基准点，即在(x,y)坐标位置的Z零点。后面的调平都是根据这个点的偏移来确定的。
请看视频的后半段，发送G29（自动调平命令）后的反映，打印机的Z-min会移动到四个不同XY坐标（固件中可以配置）进行探测。并且得到四个位置相对于G28确定的基准点的Z位置进行对比和计算，得到打印平台的倾斜程度，从而在以后的运动中，将各个位置的Z偏移补偿进去（同一层打印时，Z轴可能会动），从而完成自动调平功能。
如果你明白了基本的原理，再进行后面的工作就很顺利了。
硬件准备及配置
硬件安装
所需硬件
1、一个小舵机，大家可以看到我用的舵机是9G型号。理论来说用什么型号都可以，但是小了不会占用太多空间；
2、一个小限位（机械式），小限位开关即可（鼠标按键），带柄不带柄都可以，我用的不带柄的；
3、固定舵机在加热头运动部件上的小零件，我是自己打印的，不太合适，最后用502粘上的；
4、固定限位开关的触碰柄，我也是打印的，这个基本上是标准的可以在这里下载：thingiverse ；
5、支持舵机接口的打印机控制板，这里以MakerLab的Mega controller为例；
安装
由于每个人的打印机都不同，就不说了。总之就是保证尽可能少的影响其它部件的情况下，固定舵机，并且限位开关的柄可以收放自如，并且收起后，打印头的高度要低于限位的高度，即打印时限位开关舵机等零件不能妨碍打印的进程。
注意：安装限位开关触碰柄的时候，注意舵机的极限角度的位置（0度和180度），因为咱们用舵机主要两个位置最关键，一个是收起限位时，一个是放下限位时，这两个位置都不要太靠近舵机的0和180度位置（即舵机的极限位置），极限位置的舵机不稳定，并且可能容易烧舵机。 大家注意。
下图是舵机即固定舵机的部分：
下图是限位开关收起后的位置，不会妨碍打印及其它部分的运动：
下图是限位开关放下后的效果，放下后，限位开关当然要比打印头的位置更低才可以，否则打印头都撞车了，限位开关还没触发：
接线
Mega Controller已经引出了四路舵机接口，都是标准的接口，所以将舵机线连接到图片所示位置，标记为30的位置即可，主要舵机线中黄色的为信号线，对应控制板子上的S标记。如果：
舵机角度确定
由于舵机是用于做调平，调平的准确性直接影响了打印的效果。所以舵机的角度控制就至关重要，而这个角度参数（两个角度，收起和放下时舵机分别所处角度）非常重要，需要用于固件的配置。
修改固件
默认的Marlin固件并没有添加对舵机的支持（可以剩下RAM和ROM空间）。所以首先打开你的Marlin固件，找到Configuration.h文件，搜索“NUM_SERVOS”关键词（670行左右），来到
c
//#define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command
然后将最前面的//删除，并将后面的数字改为1，默认该数字可能是3.
修改完成后，其它参数不变，上传新固件到控制板。完成后，打开你用的最顺手的上位机软件，我以printrun为例，选择串口和波特率，连接。连接成功后，就可以测试舵机是否可以控制了。在发送命令区域，输入命令M280 P0 S100，其中M280是用于控制舵机的G代码，P0标识第一个舵机，如果你有其它舵机，可以用P1、P2等来分别控制，S后面的数字表示舵机运动的角度，输入命令后，点击Send（发送）或回车。
此时，如果一切都配置得当，你应该看到了舵机会动，如果不动再试一下其它的角度即更换S后面的数字，如果其它角度依然不动，请检查接线即固件是否正确。（注意，Ramps用户直接接在舵机接口位置是不能用的，因为舵机接口默认是不供电的，需要将Ramps复位按键旁边的两个电源接在一起才可以，标记为VCC和5V，将这两个端子连接，就可以为舵机供电了。）
测试角度
由于舵机角度不能通过其它方式获得，只能需要你自己进行实际的测试，所以通过发送上面的命令，不断修改S后面的角度值，来得到两个比较完美的角度分别对应收起和放下时的位置。记在旁边备用。
我通过测试，找到的角度为：
放下角度为：125度；
收起角度为：42度；
你的配置不太可能跟我的一样，所以一定要自己测试一下。
处于放下状态时，输入M280 P0 S42命令后的效果是这样的：
处于收起状态时，输入M280 P0 S125命令后的效果是这样的：
如果得到的角度你很满意，即不影响其它部分运动，也可以在放下时进行正常调平，那么就可以进入下一环节了。
RAMPS1.4的板子舵机是接在哪里，麻烦能说下嘛？
注意，Ramps用户直接接在舵机接口位置是不能用的，因为舵机接口默认是不供电的，需要将Ramps复位按键旁边的两个电源接在一起才可以，标记为VCC和5V，将这两个端子连接，就可以为舵机供电了。
参考图片，其中紫色框内的两个针需要接在一起，否则舵机没有供电；红色框就是第一个舵机应该接的位置：
好的，再请教一下，这个在玛林里面是不是要把引脚改为11
不需要改，配置好舵机数量，发送命令时M280 P0 S42中的P0就是指的这个管脚对应的舵机
按本页修改后在打开上位机，舵机转到一个角度
但是在上位机输入M280 P0 SX没有反应，这里X表示一个数，我用的是RAMPS1.4的板子，上位机是PRONTERFACE，
各个参数都配置正确了//代码效果参考：http://hnjlyzjd.com/xl/wz_24281.html
吗？#define NUM_SERVOS 1 按你的教程改了这里
然后5V供电也跳线了，我输入M280 P0 SX没有反应
我输入G28 XYZ可以回零，z回零的时候，舵机会转下来，舵机上的限位开关碰到底板后舵机就转上去，
看上去舵机和限位开关是能正常工作的，
但是M280 P0 S。。这个代码没有起到作用
我在网上搜了下国外的贴子，好像在在PINS。H这个文件里面设置P11接口？是不是这个原因？
能调平说明正常。是不是你输入命令时有问题
M280 P0 S34
这就是我发送的指令，字母都是大写三个一起发的，中间空格空开，是这样吗？
没错，舵机不动？试试其它角度
不动，我这两天试了很多个值，呵呵
可以了，我把M280 P0 S34
中的M换成小写的m可以了，为什么不能识别大写的，我开始一直以为是要大写
是很寄怪，我一直记得G代码这些都是要大写的，我输入的是小写但是他信框里的又是大写
固件配置
完整板的固件配置说明可以参考这里： 。
这里只说明与自动调平有关的参数。
舵机相关
如果你需要舵机来收起、放下调平探针（Z-min限位开关），那么舵机相关的参数是必须要配置的。如果你的板子是Mega Controller（我们的合体板子），将舵机连接在Servos接口，标记30的位置。
还记得上一部分讲到的通过发//代码效果参考：http://hnjlyzjd.com/hw/wz_24277.html
送命令来获得放下和收起调平探针的角度吗？我的角度分别是：放下：125度；
收起：42度；
每个人的数据都不太可能一样，一定要用自己的数据，得到这两个数据后，修改固件配置文件的：
// Servo Endstops
//
// This allows for servo actuated endstops, primary usage is for the Z Axis to eliminate calibration or bed height changes.
// Use M206 command to correct for switch height offset to actual nozzle height. Store that setting with M500.
//自动调平探针安装的哪个轴，-1表示关闭，0标识在此轴上，分别上XYZ，将下面两行代码原有的“//”删除，如下
#define SERVO_ENDSTOPS {-1, -1, 0} // Servo index for X, Y, Z. Disable with -1
#define SERVO_ENDSTOP_ANGLES {0,0, 0,0, 125,42} // X,Y,Z Axis Extend and Retract angles
//定义xyz三个轴上舵机放下和收起后的角度。将之前获得的角度数据填在Z轴对应的位置，即第5（放下角度）和第6（收起角度）个数据。
改完上面的参数后，舵机相关的参数就配置完成了。
自动调平功能开启及相关参数
上面已经配置好了舵机的相关参数，但是要想实现自动调平，还需要配置下面这段区域的参数：
//============================= Bed Auto Leveling ===========================
//是否开启自动调平功能，如果开启，删除前面的//
//#define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // Delete the comment to enable (remove // at the start of the line)
//下面开始是针对自动调平功能的具体设置
#ifdef ENABLE_AUTO_BED_LEVELING
// these are the positions on the bed to do the probing
//自动调平时的4个位置，为了防止测试时挤出机超出XY轴的范围，可以适当调整下面参数，让这几个参数都靠近打印平台中心位置的坐标
#define LEFT_PROBE_BED_POSITION 15
#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 135
#define BACK_PROBE_BED_POSITION 160
#define FRONT_PROBE_BED_POSITION 20
// these are the offsets to the prob relative to the extruder tip (Hotend - Probe)
//调平传感器与挤出头的坐标偏移，加热头坐标-调平探针坐标，这里的参数可以不调整，因为手动测量这几个数据精确性实在太差，暂时保留之前的默认值即可。下面的参数是我调出来的，大家不要用我的参数。
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -34
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 8
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -14.3
#define Z_RAISE_BEFORE_HOMING 4 // (in mm) Raise Z before homing (G28) for Probe Clearance.
// Be sure you have this distance over your Z_MAX_POS in case
//回原点前，z轴升起的距离，放置太低，调平探针无法放下
#define XY_TRAVEL_SPEED 8000 // X and Y axis travel speed between probes, in mm/min
//调平时，XY轴的运行速度
#define Z_RAISE_BEFORE_PROBING 15 //How much the extruder will be raised before traveling to the first probing point.
//运行到第一个调平点前，Z轴升起的距离
#define Z_RAISE_BETWEEN_PROBINGS 5 //How much the extruder will be raised when traveling from between next probing points
//运行到下一个调平点前，Z轴升起的距离
//If defined, the Probe servo will be turned on only during movement and then turned off to avoid jerk
//The value is the delay to turn the servo off after powered on - depends on the servo speed; 300ms is good value, but you can try lower it.
// You MUST HAVE the SERVO_ENDSTOPS defined to use here a value higher than zero otherwise your code will not compile.
//舵机关闭延时，为了防止抖动，建议开启这个功能。否则舵机会抖动。后面的参数保持默认只即可。
#define PROBE_SERVO_DEACTIVATION_DELAY 300
//If you have enabled the Bed Auto Levelling and are using the same Z Probe for Z Homing,
//it is highly recommended you let this Z_SAFE_HOMING enabled!!!
//Z轴安全回零配置。开启后，Z轴回零前，XY必须先回零才可以
#define Z_SAFE_HOMING // This feature is meant to avoid Z homing with probe outside the bed area.
// When defined, it will:
// - Allow Z homing only after X and Y homing AND stepper drivers still enabled
// - If stepper drivers timeout, it will need X and Y homing again before Z homing
// - Position the probe in a defined XY point before Z Homing when homing all axis (G28)
// - Block Z homing only when the probe is outside bed area.
#ifdef Z_SAFE_HOMING
#define Z_SAFE_HOMING_X_POINT (X_MAX_LENGTH/2) // X point for Z homing when homing all axis (G28)
#define Z_SAFE_HOMING_Y_POINT (Y_MAX_LENGTH/2) // Y point for Z homing when homing all axis (G28)
#endif
// with accurate bed leveling, the bed is sampled in a ACCURATE_BED_LEVELING_POINTSxACCURATE_BED_LEVELING_POINTS grid and least squares solution is calculated
// Note: this feature occupies 10'206 byte
#define ACCURATE_BED_LEVELING
#ifdef ACCURATE_BED_LEVELING
// I wouldn't see a reason to go above 3 (=9 probing points on the bed)
#define ACCURATE_BED_LEVELING_POINTS 2
#endif
#endif
调平相关的固件配置也已经完成，但里面有几个关键参数还需要再次确定，否则得到的数据将不正确，暂时还不需要上传，下面的参数配置后再上传。请参考下一部分。
确定具体参数
上一部分已经配置了自动调平相关的所有参数，并且也已经把舵机收起放下的角度测量了出来。
要想正常使用自动调平，我们还需要精确测量下面三个参数：
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -34
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 8
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -14.3
之前配置参数时，我们建议大家把上面的参数保持默认值即可。现在我们需要把这几个参数测试出来。
为了保证顺利测试，还需要配置下面这个参数：#define min_software_endstops true，此参数默认值是true，需要改为false，否则移动轴时，不能运行到小于0坐标的位置。改完这个参数就可以上传固件了。
确定上面几个参数的方法
为了能够更加精确的确认上面的三个参数，即挤出头与调平探针的精确偏移量，我们需要用3d打印机自带的这个三维坐标系统来确定，而不是用尺子量。
注意：如果用此方法，操作之前各轴的steps_per_mm参数必须计算正确，否则得到的数据是不准确的。
第一步、在打印平台的中间位置用笔标记一个参考点
为了能够保证精度，我们需要确定一个参考点，参考点可以选择打印平台上的任意位置，但是为了能够保证打印头和调平探针都能方便抵达，所以选择平台中心位置比较好。标记一个小点，就像下图：
第二部、放下探针移动调平探针刚好来到标记点位置并手动置零
放下探针（命令：M280 P0 S125【125改为你的放下角度】），并通过上位机上的手动操作按钮，移动XY两个轴让探针刚好来到标记点上方，然后再移动Z轴（最后阶段尽量用0.1mm的按钮），让探针刚好碰到打印平台。此时在上位机中输入命令：G92 X0 Y0 Z0。
第三步、移动打印头来到标记点位置并得到偏移量
收起探针，移动XY及Z轴，让打印头与平台之间的距离恰好能够通过一张A4纸。然后输入命令：M114来获取现在的坐标，你会得到类似与下面的信息：
ok C: X:-34.00 Y:8.00 Z:-14.3 E:0.00
而这些数据就是你的固件中所需要的三个偏移量，将这三个数据添加到你的固件中的位置即可。
修改完这个参数后，你可以将之前改的#define min_software_endstops false中的false重新改为true，保障打印机的安全。然后重新上传固件。自动调平功能的配置已经在你的打印机上配置完成了。开始真机测试吧。。
问答：
我不用舵机固件怎么改啊
请问，探针和挤出头之间的Z向距离 Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER，可以通过M指令进行调整吗，每次改0.1都要刷一次固件，好麻烦，能联机调试就方便了。
真机测试
固件上传完成后，你可以测试一下是否能够进行调平功能，为了能够保证调平探针顺利放下，最好将Z轴升至合适的位置，防止探针无法放下到位，而造成撞车现象。在上位机中点击上面的左下角小房子，注意是没有标记任何字母的那个，来进行XYZ三个轴的回零，
你会发现，回零跟没有添加自动调平功能前是有区别的，现在的回零是XY回零完成后，来到(Xmax/2,Ymax/2)坐标位置，放下Z探针，进行Z轴回零，并且，不能单独对Z轴进行回零，回零完成后输入G29自动调平命令，你会看到开始对固件中配置的4个点进行调平，此时你应当仔细观察，发现是否有超界的地方，如果有应该修改固件中的调平点的坐标。回零和调平的操作视频如下：
如果你的打印机也可以完成上面的动作，说明你的自动调平功能配置成功了，Oh，yeah。
如果你想测试一下自动调平功能是否有作用，可以故意把平台弄斜，比如我把玻璃的右边抬高了一个螺丝帽的高度。
然后经过回零、调平操作后，让Z轴坐标确定后，调整XY坐标，你会发现虽然你只是在改变XY坐标，但是Z轴为了能够适应平台不平的原因，Z轴也会动，并且各个位置Z轴与平台直接的距离是不会变的。
问答：
怎么样把G28这个调平功能增加到一个真正的打印文件里面啊
切片软件里的启动代码G28下面加上G29，比如像这样：
我不用舵机，调零传感器是可拆卸的，这样固件怎么改啊，还有我想在调零后热床向下移动一段距离后停止，好便于取下调零传感器，然后在手动点击启动打印
不用自动调平 打印文件的时候，都会开始归零
安装了鸵机后 Z轴怎么归零呢？
