工业机器人应用实践之玻璃涂胶（篇三）

工业机器人

接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例：

了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用

认识工具坐标系的标定方法

掌握计时指令的应用

掌握人机交互指令的应用

掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等）

认识工业机器人轨迹类应用程序编写

本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例，利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果，需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。

玻璃涂胶任务实现

（3）程序模版导入

（4）坐标系标定

1）工具坐标系的标定

估算该工具的重量以及重心偏移

隐藏玻璃，显示标定针以及标定

6点法标定坐标系（TCP 和Z）

2）工件坐标系的标定

（5）示教目标点

使用工具坐标系tGlueGun、工件坐标系WobjGlue示教

示教pHome可用工具坐标系tGlueGun，工件坐标系Wobj0

注意事项：

1. 在示教过程中，可以不严格按照模板程序中所选取的目标
   点数量，大家可自由进行选取，并添加或删除对应的运动
   指令。
2. 待完成所有目标点示教之后，将校准针、校准针座取消勾
   选“可见”。
3. 执行仿真开始按钮，查看工作站运行情况，若运行正常，
   则保存该工作站。