工业机器人
接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例：
了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用
认识工具坐标系的标定方法
掌握计时指令的应用
掌握人机交互指令的应用
掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等）
认识工业机器人轨迹类应用程序编写
本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例，利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果，需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。
玻璃涂胶任务实现
（3）程序模版导入
（4）坐标系标定
1）工具坐标系的标定
估算该工具的重量以及重心偏移
隐藏玻璃，显示标定针以及标定
6点法标定坐标系（TCP 和Z）
2）工件坐标系的标定
（5）示教目标点
使用工具坐标系tGlueGun、工件坐标系WobjGlue示教
示教pHome可用工具坐标系tGlueGun，工件坐标系Wobj0
注意事项：
- 在示教过程中，可以不严格按照模板程序中所选取的目标
点数量，大家可自由进行选取，并添加或删除对应的运动
指令。 - 待完成所有目标点示教之后，将校准针、校准针座取消勾
选“可见”。 - 执行仿真开始按钮，查看工作站运行情况，若运行正常，
则保存该工作站。
