在上文中介绍了声学多普勒流速剖面仪(ADCP)的原理以及发展历程，今天我们来讲讲无人测量船，单波数测深仪。
单波数测深仪简介
单波数测深仪,其原理类似于ADCP，就是利用换能器在水中发出声波，当声波遇到障碍物而反射回换能器时，根据声波往返时间和所测水域中声波传播的速度，则可得障碍物与换能器间的距离（时深转换）。
当然也有多波数，但由于价格高昂，（当然也好，可以测三维地形，细节丰富）在未来再向大家介绍吧。
波束形成原理
波束形成的原理基于以下两个关键概念：
相位差：当多个波源同时发出相同频率的波时，它们之间存在相位差。相位差是指波源之间的振动状态的差异，可以用角度或时间表示。
干涉：当两个或多个波相遇时，它们会相互干涉。干涉效果取决于波的相位差。如果相位差为零或整数倍的2π，波将处于同相位，并增强彼此的振幅；如果相位差为半整数倍的2π，波将处于反相位，并相互抵消。
基于以上原理，波束形成利用阵列天线（由多个单独的天线组成）来产生特定方向上的波束。
大概就这些，具体原理我也是了解过一些。
无人测量船
这个 怎么说呢，就是类似无人机，作为搭载传感器设备的载体，你可在软件上设置好kml航线然后它自动作业，当然也需要高精度gnss也就是rtk来进行辅助。
标准概念如下
无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为USV
应用领域还是很广泛的，但是市场也就那样毕竟海洋测绘还是小众领域。注定了价格下不下来。无人船通讯方式也和rtk一样支持网络和电台，另外还支持网桥。
核心技术也没啥，船控主板，rtk，船体推进器这些，技术都很成熟，方案整合就行了，主要是作为搭载ADCP，单波数，多波数测深仪，侧扫声纳等等。
主要核心技术还是结合gnss高精度定位技术来做的自动避障算法等等。
其他仪器
其他也没啥，侧扫声呐和高精度定位，这个以后讲rtk技术原理的时候会说，侧扫声纳都是声波测距原来目标，原理类似就不多做赘述了。
