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分布式各系统时间统一程序

2023-06-30 70
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本文涉及的产品
资源编排，不限时长
简介： 分布式各系统时间统一程序

0.ROS中的坐标转换消息包
在日常生活中，特别是对于机器人来说，各个目标系中的坐标转换是很关键的，通过右手系来标注坐标。
ROS中提供了坐标转换的软件包 Transform Frame TF的作用是ROS中实现不同坐标点/向量的转换。
不过TF在若干个版本前已经弃用，现在使用的是全新的版本：TF2，其有几个相关的功能包：

tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。
tf2: 封装了坐标变换的常用消息。
tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。

文章标签：
资源编排
机器人
API
关键词：
分布式程序
分布式系统时间程序
相关实践学习
使用ROS创建VPC和VSwitch
本场景主要介绍如何利用阿里云资源编排服务，定义资源编排模板，实现自动化创建阿里云专有网络和交换机。
阿里云资源编排ROS使用教程
资源编排（Resource Orchestration）是一种简单易用的云计算资源管理和自动化运维服务。用户通过模板描述多个云计算资源的依赖关系、配置等，并自动完成所有资源的创建和配置，以达到自动化部署、运维等目的。编排模板同时也是一种标准化的资源和应用交付方式，并且可以随时编辑修改，使基础设施即代码（Infrastructure as Code）成为可能。 产品详情：https://www.aliyun.com/product/ros/
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