导语：
上次咱们已经把树莓派系统搭建起来了，这次咱们在给树莓派的系统配置成需要的样子。树莓派环境搭建
需要材料：
1.树莓派（已经安装好系统） x1
2.直流电源 x1
3.PCA9685舵机控制器 x1
4.PDI-HV5523MG舵机 x1
1.更新系统软件
sudo apt update -y
sudo apt dist-upgrade -y
sudo apt autoremove -y这里最好接入有线，直接插上网线的接口就可以直接连上了。无线贼慢，慢到怀疑人生每秒几k，不知道是树莓派的网卡还是哪里设置问题。
2.这里官网教程检测了一下，树莓派的健康状况，如果超过了60度，建议去弄个散热片和风扇。
检测命令：
/opt/vc/bin/vcgencmd measure_temp会出现类似"temp=55.0'C",只要温度不是特别高就好，这里以60度为界限吧。
3.系统配置
输入命令
sudo raspi-config这里很像BIOS的操作界面，
要做的有几个
I.update Update this tool to the latest version。更新raspi-config工具
II.设置本地编码，选择Change Locale-> en_US.UTF-8 UTF-8。之后会提示Default locale for the system environment，
再继续选择en_US.UTF-8。
III.设置时区timezone，为Asia->Shanghai时区。
4.开启I2C接口，还是在刚才的raspi-config界面里面。依次选择Interfacing Options -> I2C->enable。
5.这些弄完之后咱们开始，连接PDI-HV5523MG舵机，PCA9685舵机控制器。
先看一下官网给的总体的电路图：
这里比较复杂，里面组价很多，但是我们本文只介绍树莓派连接PCA9685，连接一个舵机。只要这里走通了，
在把其余的PCA9685控制器和舵机给接上去就行了，步骤是一样的。
舵机和PCA9685的连接没有什么要说的，直接是三条线，根据颜色对上去插入到舵机控制器上面就行。如果怕插入错了，可以找下网上的资料再去校对一下，在接入电源。
这里主要说一下树莓派和PCA的连接，看下图：
再放一下，树莓派的各个引脚的位置的图片，可以参考下：
其实非常的清晰，只要将PCA上的GND，SCL，SDA，VCC给对应到树莓派上同样的接口给插入上去就可以了。这里只有VCC是对应的树莓派的第一个引脚，也就是3.3v那个位置。
其他的GND，SCL，SDA只要能找到对应树莓派上相同的名称的引脚给插入就好，不一定说是100%按图中的位置来接线。
6.电源和PCA9685的接入。
走到这里基本上其实任务已经完成的差不多了，我这里是买了一个可变压的直流电源，电源接上排插后，慢慢调节电压到5.4v左右就差不多可以直接接入PCA了（V+的范围是5V-10V，如果舵机转不起来还可以继续调节）。接入之后，PCA上的power灯会亮起来就是连好了。
7.用python驱动舵机
在树莓派上运行命令：
sudo pip3 install adafruit-pca9685然后去github上找到测试的python脚本，放入到树莓派中执行, 假设文件名称是test.py,在文件的目录中输入：
python3 test.py然后你就会听见机器运转的咯吱咯吱的声音啦~
Tips：
这里推荐2个树莓派的网站，上面好玩的东西贼多，能做的东西实在是太多了：
1.树莓派官网：https://www.raspberrypi.org/
2.树莓派实验室：https://shumeipai.nxez.com/
参考：
1.树莓派vcgencmd查看树莓派硬件数据 https://blog.csdn.net/bona020/article/details/51373326
2.树莓派引脚对照表 https://shumeipai.nxez.com/raspberry-pi-pins-version-40
3.树莓派连接舵机 https://www.freesion.com/article/5272527569/
