pcl 库自身定义了很多中类型的 点云类型变量 。
但是在使用时 如果 希望 使用 自己定义的 点云类型 ，可以 通过 特定的 类 /算法 的模板文件实现
具体代码方法如下：
CMakeList.txt
首先构建 编译文件
使用PCL就这么搞就行了
# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 )
# 添加c++ 11 标准支持
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# 寻找PCL的库
find_package(PCL REQUIRED COMPONENT common io)
# 添加头文件
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
#添加一个可执行程序
add_executable(AddPointStyle_test AddPointStyle.cpp)
#链接PCL 库
target_link_libraries(AddPointStyle_test ${PCL_LIBRARIES})Code
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>需要包换的头文件
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%、
struct MyPointType //定义点类型结构
{
PCL_ADD_POINT4D; //该点类型有4个元素
/*尝试新增一个自定义*/
float JoneAdd; //定义自己新增的类型名称
//测试了添加这么多个也没问题
float JoneAdd1;
float JoneAdd2;
float JoneAdd3;
float JoneAdd4;
float JoneAdd5;
float JoneAdd6;
float JoneAdd7;
float JoneAdd8;
float JoneAdd9;
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW //确保new操作符对齐操作
}EIGEN_ALIGN16; //强制SSE 对齐定义一个结构体 为 自己定义的点 的 结构 
点类型的名称
PCL_ADD_POINT4D 宏定义（pcl库的） 里面分别有 x、y、z 还有一个对齐变量
自己定义的 点里包含的变量名称
测试了可以添加这么多变量也没问题
pcl的宏定义 直接用就行了
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType, //注册点类型宏
(float ,x,x)
(float ,y,y)
(float ,z,z)
(float ,JoneAdd,JoneAdd)
(float ,JoneAdd,JoneAdd1)
(float ,JoneAdd,JoneAdd2)
(float ,JoneAdd,JoneAdd3)
(float ,JoneAdd,JoneAdd4)
(float ,JoneAdd,JoneAdd5)
(float ,JoneAdd,JoneAdd6)
(float ,JoneAdd,JoneAdd7)
(float ,JoneAdd,JoneAdd8)
(float ,JoneAdd,JoneAdd9)
)注册点类型宏
固定步骤
按照上的格式 ，先是上面定义的结构体的名称。后面时点的各变量
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
int main(int argc, char const *argv[])
{
pcl::PointCloud <MyPointType> cloud;
cloud.points.resize(2);
cloud.width=2;
cloud.height=1;
cloud.points[0].x=cloud.points[0].y=cloud.points[0].z=1;
cloud.points[1].x=cloud.points[1].y=cloud.points[1].z=3;
cloud.points[0].JoneAdd = 1.2;
cloud.points[1].JoneAdd = 3.4;
pcl::io::savePCDFile("test.pcd",cloud);
return 0;
}
声明自己定义的点云 变量
设置点云大小
赋值点里面的变量，其中包含了常规的 x，y，z
还有自己定义的 JoneAdd
保存成pcd文件
所有代码
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
struct MyPointType //定义点类型结构
{
PCL_ADD_POINT4D; //该点类型有4个元素
/*尝试新增一个自定义*/
float JoneAdd; //定义自己新增的类型名称
//测试了添加这么多个也没问题
float JoneAdd1;
float JoneAdd2;
float JoneAdd3;
float JoneAdd4;
float JoneAdd5;
float JoneAdd6;
float JoneAdd7;
float JoneAdd8;
float JoneAdd9;
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW //确保new操作符对齐操作
}EIGEN_ALIGN16; //强制SSE 对齐
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType, //注册点类型宏
(float ,x,x)
(float ,y,y)
(float ,z,z)
(float ,JoneAdd,JoneAdd)
(float ,JoneAdd,JoneAdd1)
(float ,JoneAdd,JoneAdd2)
(float ,JoneAdd,JoneAdd3)
(float ,JoneAdd,JoneAdd4)
(float ,JoneAdd,JoneAdd5)
(float ,JoneAdd,JoneAdd6)
(float ,JoneAdd,JoneAdd7)
(float ,JoneAdd,JoneAdd8)
(float ,JoneAdd,JoneAdd9)
)
int main(int argc, char const *argv[])
{
pcl::PointCloud <MyPointType> cloud;
cloud.points.resize(2);
cloud.width=2;
cloud.height=1;
cloud.points[0].x=cloud.points[0].y=cloud.points[0].z=1;
cloud.points[1].x=cloud.points[1].y=cloud.points[1].z=3;
cloud.points[0].JoneAdd = 1.2;
cloud.points[1].JoneAdd = 3.4;
pcl::io::savePCDFile("test.pcd",cloud);
return 0;
}测试
