PCL 新增自定义点云类型

pcl 库自身定义了很多中类型的 点云类型变量 。

但是在使用时 如果 希望 使用 自己定义的 点云类型 ，可以 通过 特定的 类 /算法 的模板文件实现

具体代码方法如下：

CMakeList.txt

首先构建 编译文件
使用PCL就这么搞就行了

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 )
# 添加c++ 11 标准支持
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# 寻找PCL的库
find_package(PCL REQUIRED COMPONENT common io)
# 添加头文件
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
#添加一个可执行程序
add_executable(AddPointStyle_test AddPointStyle.cpp)
#链接PCL 库
target_link_libraries(AddPointStyle_test ${PCL_LIBRARIES})

Code

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

需要包换的头文件

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%、

struct MyPointType    //定义点类型结构
{
    PCL_ADD_POINT4D;  //该点类型有4个元素      
 
    /*尝试新增一个自定义*/  
    float JoneAdd;    //定义自己新增的类型名称
     //测试了添加这么多个也没问题
    float JoneAdd1;
    float JoneAdd2;
    float JoneAdd3;
    float JoneAdd4;
    float JoneAdd5;
    float JoneAdd6;
    float JoneAdd7;
    float JoneAdd8;
    float JoneAdd9;

    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   //确保new操作符对齐操作 

}EIGEN_ALIGN16;   //强制SSE 对齐

定义一个结构体 为 自己定义的点 的 结构

点类型的名称

PCL_ADD_POINT4D 宏定义（pcl库的） 里面分别有 x、y、z 还有一个对齐变量

自己定义的 点里包含的变量名称

测试了可以添加这么多变量也没问题

pcl的宏定义 直接用就行了

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,    //注册点类型宏
    (float ,x,x)
    (float ,y,y)
    (float ,z,z)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd1)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd2)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd3)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd4)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd5)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd6)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd7)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd8)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd9)
    )

注册点类型宏
固定步骤
按照上的格式 ，先是上面定义的结构体的名称。后面时点的各变量

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

int main(int argc, char const *argv[])
{
    pcl::PointCloud <MyPointType> cloud;

    cloud.points.resize(2);

    cloud.width=2;

    cloud.height=1;

    cloud.points[0].x=cloud.points[0].y=cloud.points[0].z=1;

    cloud.points[1].x=cloud.points[1].y=cloud.points[1].z=3;

    cloud.points[0].JoneAdd = 1.2;

    cloud.points[1].JoneAdd = 3.4;

    pcl::io::savePCDFile("test.pcd",cloud);

    return 0;
}

声明自己定义的点云 变量

设置点云大小

赋值点里面的变量，其中包含了常规的 x，y，z

还有自己定义的 JoneAdd

保存成pcd文件

所有代码

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>




struct MyPointType    //定义点类型结构
{
    PCL_ADD_POINT4D;  //该点类型有4个元素      
 
    /*尝试新增一个自定义*/  
    float JoneAdd;    //定义自己新增的类型名称
     //测试了添加这么多个也没问题
    float JoneAdd1;
    float JoneAdd2;
    float JoneAdd3;
    float JoneAdd4;
    float JoneAdd5;
    float JoneAdd6;
    float JoneAdd7;
    float JoneAdd8;
    float JoneAdd9;

    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   //确保new操作符对齐操作 

}EIGEN_ALIGN16;   //强制SSE 对齐

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,    //注册点类型宏
    (float ,x,x)
    (float ,y,y)
    (float ,z,z)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd1)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd2)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd3)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd4)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd5)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd6)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd7)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd8)
    (float ,JoneAdd,JoneAdd9)
    )

int main(int argc, char const *argv[])
{
    pcl::PointCloud <MyPointType> cloud;

    cloud.points.resize(2);

    cloud.width=2;

    cloud.height=1;

    cloud.points[0].x=cloud.points[0].y=cloud.points[0].z=1;

    cloud.points[1].x=cloud.points[1].y=cloud.points[1].z=3;

    cloud.points[0].JoneAdd = 1.2;

    cloud.points[1].JoneAdd = 3.4;


    pcl::io::savePCDFile("test.pcd",cloud);

    return 0;
}

测试