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🔥 内容介绍
一、核心背景：GNSS 欺骗的危害与检测需求
全球导航卫星系统（GNSS，如 GPS、北斗、GLONASS）是载体（无人机、车辆、船舶）定位导航的核心依赖，但欺骗攻击通过伪造虚假卫星信号，可诱导载体接收错误的位置、速度、时间（PVT）信息，导致载体偏离预定轨迹，造成严重安全隐患：
典型场景：无人机被诱捕、船舶偏离航线、军事装备被误导；
欺骗攻击特点：信号功率接近真实 GNSS 信号，载体难以直接区分，且攻击成本低（开源软件 + SDR 设备即可实现）。
单一 GNSS 定位易受欺骗，而IMU（惯性测量单元）+GNSS 融合定位通过互补特性（GNSS 提供绝对定位，IMU 提供高频运动状态），可有效提升定位鲁棒性，结合欺骗检测算法，成为对抗 GNSS 欺骗的核心技术方案。
二、GNSS 欺骗攻击原理与类型
（一）欺骗攻击核心原理
欺骗攻击的本质是 “信号替代”：攻击者通过软件定义无线电（SDR）生成伪造的 GNSS 基带信号，经功率放大后发射，使载体的 GNSS 接收机优先捕获伪造信号，而非真实卫星信号，最终输出错误的 PVT 解算结果。
（二）常见欺骗攻击类型
攻击类型
技术特点
适用场景
危害程度
转发式欺骗
录制真实 GNSS 信号，延迟后转发（伪造距离偏差）
静态 / 低速载体
中
生成式欺骗
基于载体位置估计，实时生成虚假信号（伪造轨迹）
动态载体（无人机 / 车辆）
高
压制 - 欺骗联合攻击
先压制真实信号，再发射伪造信号
对抗性场景（军事）
极高
（三）欺骗攻击的关键指标
信号相似度：伪造信号的载波频率、码速率、调制方式与真实信号一致；
时间同步：伪造信号的传播延迟与载体位置匹配，确保接收机锁定；
轨迹诱导：伪造的 PVT 信息按预设轨迹变化，使载体逐步偏离真实路径。
三、核心技术：IMU+GNSS 融合定位模型
IMU 与 GNSS 的融合通过卡尔曼滤波（KF）/ 扩展卡尔曼滤波（EKF） 实现，利用两者互补特性：
GNSS：提供绝对位置、速度（更新频率 1-10Hz），无累积误差，但易受欺骗与遮挡；
IMU：提供角速率、加速度（更新频率 100-1000Hz），短期精度高，可输出高频运动状态，但存在漂移误差（随时间累积）。
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⛳️ 运行结果
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🔗 参考文献
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