概述

3个全新的深度学习模型，以增强 Apollo 感知和预测模块的能力 基于以往仿真服务的 PnC 强化学习模型训练和仿真评估服务。具体内容如下：

• cyber // classloader去除poco依赖；优化部分代码
  
• docker // 增加x86和arm环境；增加部分脚本
  
• docs  // 增加technical_documents；更新部分文档
  
• scripts // 删除了一些无效脚本;替换python格式化工具（autopep8->yapf）;
  
• third_party // 增加localization_msf，删除lz4\poco\local_integ
  
• tools // 增加install
  

moudules

• calibration // 删除车辆标定参数目录
• dreamview  // 增加fuel_monitor,删除data_collection_monitor;增加defaultrouting;增加传感器标定格式文件
• drivers/lidar // 优化激光雷达代码
• monitor  // 增加camera_monitor
• perception // camera部分功能修复;检测部分增加smoke;transformer部分增加singlestage转换;inference更新onnx，tensorrt部分; detector增加cnn_segmentation\mask_pillars_detection\ncut_segmentation\point_pillars_detection， 去除segmentation
• planning // 增加dead_end场景
• prediction // 增加新的评估器jointly_prediction_planning_evaluator
• task_manager // 新增功能
• tools  // 增加sensor_calibration; 更新vehicle_calibration部分内容 值得注意的是感知camera模块疑似修复，还没来得及测试。当然了，其中我也贡献了部分更新和bug修复。新的一年了，希望更多有才气，有热情的兄弟们加入Apollo自动驾驶社区的布道！