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求一个Java实现的卡尔曼滤波算法

蛮大人123 2016-02-20 18:48:31 1481

现在做一个无线的定位系统,求一个Java实现的卡尔曼滤波算法

算法 Java
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全部回答(1)
  • 蛮大人123
    2019-07-17 18:45:40
    clear
     N=200;
     w(1)=0;
     w=randn(1,N)
     x(1)=0;
     a=1;
     for k=2:N;
     x(k)=a*x(k-1)+w(k-1);
     end
    
    
     V=randn(1,N);
     q1=std(V);
     Rvv=q1.^2;
     q2=std(x);
     Rxx=q2.^2;
     q3=std(w);
     Rww=q3.^2;
     c=0.2;
     Y=c*x+V;
    
     p(1)=0;
     s(1)=0;
     for t=2:N;
     p1(t)=a.^2*p(t-1)+Rww;
     b(t)=c*p1(t)/(c.^2*p1(t)+Rvv);
     s(t)=a*s(t-1)+b(t)*(Y(t)-a*c*s(t-1));
     p(t)=p1(t)-c*b(t)*p1(t);
     end
    
     t=1:N;
     plot(t,s,'r',t,Y,'g',t,x,'b');

    用matlab做的kalman滤波程序,已通过测试

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