ECS服务器如何与没有固定IP的UDP设备通讯

我们有一台通过网口以UDP协议通讯的终端设备，现在希望能在ECS云服务器上远程控制该设备，设备拟通过4G接入互联网，没有固定公网IP，而且我们需要主动向设备发送指令，所以简单地把设备连到4G路由器应该是行不通的。

目前的想法是在现场放一台计算机，与该设备一同接在4G路由器上，由该计算机中的软件主动发起与云服务器的TCP连接，并在该TCP连接与计算机到设备的局域网UDP连接之间进行转发。感觉是个通用性挺强的需求，不过不知是不是关键词选得不合适，搜索到的一些软件好像用的人都不多，感觉不太放心，当然没有现成的话自己写也是可以的。

（由于Linux经验不足，现场计算机和云服务器都准备用Windows系统）

另外多一台计算机免不了要维护，所以如果有现成的硬件能实现需求就更好了。我注意到许多4G路由器都有VPN功能，似乎也能达到目的（对吗），想知道可以直接在ECS服务器里搭建VPN服务器吗，不能的话使用阿里云的VPN网关是否可以，怎么看某一款路由器是否能连接到阿里云的VPN网关呢，能否通过同一个VPN网关实例实现对云服务器的不同访问权限设置（即现场设备仅能与服务器指定UDP端口通信而服务器维护人员可以对服务器进行远程桌面控制）？

另外还有没有其他的方法呢？最好是无需借助第三方网络服务的