C++ PCL SACSegmentationFromNormals setAxis 轴向的选择

简介: C++ PCL SACSegmentationFromNormals setAxis 轴向的选择

水平表面检测


场景:检测水平的地面或平台。
选择的轴:选择与地面法线方向对齐的轴,通常是 Z 轴,因为水平表面的法线方向是垂直向上的(沿 Z 轴方向)。


垂直表面检测


场景:检测垂直的墙壁或柱子。
选择的轴:选择与垂直表面法线方向对齐的轴,通常是 X 或 Y 轴,因为垂直表面的法线方向是水平的(沿 X 或 Y 轴方向)。


示例


假设有一个平铺的地面点云数据集。这些数据集在 X-Y 平面内分布,而 Z 方向上分布较少。为了检测这些地面,我们可以选择 Z 轴作为分割轴,因为它会垂直于地面,这将使分割器更容易检测出水平平面模型。

hylreg
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