1、CAN总线介绍

CAN是一种总线协议，理论上CAN总线是可以接无线多的设备，而对于RM系列电机，虽然手册上说一条CAN总线可以接8个电机，但是一般最多接7个电机，否则会出现失控的情况。接线示意图如下所示。

总线距离长达10KM，并且在两端需要接120Ω电阻，来消除阻抗，CAN总线发送部分分为一下内容：

1.报文：总线上设备每次发出去的全部数据。报文种类共有五种，如下所示：

a、数据帧：用于发送节点向接收 节点传送数据的帧。（本设计的RM电机驱动就使用该方式）

b、远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧。

c、错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。

d、过载帧：用于接收节点通知其尚未做好准备的帧。

e、帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来。

2.邮箱：CAN总线有发送、接收两种邮箱。

a、发送邮箱有三个，数据在发送过程中先传入优先级最高的邮箱中，当邮箱满后，数据进入次级邮箱，当检测CAN总线空闲，高优先级邮箱数据进行发送，起到缓存的作用。

b、接收邮箱有两个，但每个邮箱有三层的深度，并且邮箱前面还有过滤器。过滤器作用是读取识别符并且过滤不匹配的报文。

3.帧种类，

4.帧格式

5.标识符

2、单片机通过驱动电调来控制电机

2.1、STM32发送数据到电调

CAN通讯的数据帧仅仅8Byte，电机电流值需要2Byte，所以一个数据帧对应四个电机，出现大于四个电机驱动情况，就需要两个数据帧对电机发送数据。通过查阅C610说明书对CAN通信协议介绍部分可知标识符分别为0X22和0XFF，如下图所示。

对于4~8个电机的情况，前四个电机ID设为0X200，后面几个电机设为0X1FF即可。手册说明如下所示。

2.2、STM32接收到电调数据

为了实现对电机的闭环控制，需要实时对电调反馈的信息进行接收，接收ID方式如下所示。

接着需要对接收数据按说明手册进行解码即可，如下图所示。

3、RM2006电机接线示意图