参考学习视觉SLAM14讲ch4时，运行example工程，及所遇到的问题汇总（Ubuntu20.04）_MFL_xiaotaiye的博客-CSDN博客

但是它是针对与20。04版本的，其中有两个注意事项：

1.在安装完Sophus库的时候，直接编译运行ch4下的cmakefiles文件是会存在问题的，会提示找不到ftm库，这个是因为没有安装ftm库，安装ftm库不能采用git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git去安装，最后会出现问题，报一大段的错误，原因不知道，可能是git clone 并没有下载完整版的吧，需要到官网上Overview — fmt 8.1.1 documentation下载8.1.1版本，解压缩包进行安装，解压之后输入以下命名：

cd fmt（fmt是你解压之后的文件名）

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

这个时候对ch4 目录下的CmakeLists.txt进行编译，再make可以通过。、

但是后面还是会存在问题，找不到两个文本文件，这个时候要在ch4下的build下的slambook2/ch4/build/example下新创建example文件，再把连个文本文件（下面的找不到的文本文件

trajectory ./example/groundtruth.txt not found.
trajectory ./example/estimated.txt not found.

）放在这个文件夹里。最后执行可执行文件就可以完全显示了。