HIMA F8652E 比例控制提供了对小扰动的稳定性
然而，直到1922年，我们现在称之为PID或三项控制的正式控制法则才首次通过理论分析由俄罗斯裔美国人工程师尼古拉斯·米诺斯基。[9]Minorsky正在为美国海军研究和设计自动船舶驾驶，他的分析是基于对一艘舵手。他指出，舵手不仅根据当前的航向误差，还根据过去的误差以及当前的变化率来驾驶船只；[10]然后，米诺尔斯基对此进行了数学处理。[4]他的目标是稳定，而不是总体控制，这大大简化了问题。虽然比例控制提供了对小扰动的稳定性，但它不足以处理稳定的扰动，特别是大风(由于稳态误差)，这需要添加积分项。最后，加入导数项以改善稳定性和控制。
试验是在美国军舰新墨西哥州，由控制器控制角速度(不是方向舵的角度)。PI控制产生了2°的持续偏航(角度误差)。增加D元素产生了1/6的偏航误差，比大多数舵手能达到的更好。[11]
由于人员的抵制，海军最终没有采用该系统。20世纪30年代，其他几个人也做了类似的工作并发表了论文。
HIMA F8650E
HIMA K9203
HIMA F8627X
HIMA 996920302
HIMA 984862765
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HIMA F8650X
HIMA F3236
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HIMA F35
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HIMA F8652X
HIMA Z7116
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