今天我们来介绍西门子S7-1200的运动控制功能。西门子S7-1200的运动控制指令是通过使用相关工艺数据块和CPU的专用脉冲串输出来控制轴的运动。
西门子S7-1200的运动控制指令块包括以下几个：
1、系统使能指令块MC_POWER，可启用和禁用运动控制轴；
2、错误确认指令块MC_RESET，可复位所有运动控制的错误，所有可确认的运动控制错误都会被确认；
3、回参考点或设置参考点指令块MC_HOME，可建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系；
4、停止轴指令块MC_HALT，可取消所有运动过程，并使轴运动停止；
5、绝对位移指令块MC_MOVEABSOLUTE，可启动到某个绝对位置的运动，该作业在达到某个目标位置时结束；
6、相对位移指令块MC_MOVERELATIVE，可启动相对于起始位置的定位运动；
7、目标转速运动指令块MC_MOVEVELOCITY，可使轴以指定的转速运动；
8、点动指令块MC_MOVEJOG，可执行用于测试和启动目的的点动模式。
用户程序中，针对每个轴只能调用一次系统使能指令块，该指令块需要指定背景数据块，各参数含义如下：
AXIS表示轴工艺对象；ENABLE为使能端，当使能端为1时尝试启用轴，当使能端为0时紧急停止轴；STOPMODE为停止模式，当停止模式为0时，轴会以组态的紧急停止减速率进行减速，当停止模式为1时，将会毫无延时的立即阻止轴；脉冲输出立即停止STATUS表示轴的使能状态；参数BUSY为1时，表示命令正在执行；参数ERROR为1时，表示命令启动过程出错；ERRORID和ERRORINFO用于提供关于错误的参考。
错误确认指令块用于确认需要确认的所有运动控制错误，该指令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：
EXECUTE为执行端参数，在上升沿启动命令；参数DONE为1时表示错误已确认；其它参数与以上介绍的运动控制指令类似。
回参考点或设置参考点指令块，用于通过测量系统在控制系统和机械系统之间建立基于位置的关系。该指令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：
EXECUTE为执行端参数，在上升沿启动命令，也可在轴归位后启动该命令；模式参数MODE用于设定归位模式，0表示直接绝对归位，1表示直接相对归位，2表示被动归位，3为主动参照；位置参数POSITION根据归位模式的不同，用于设定到达归位位置时的绝对位置或者位置设定值以及矫正值；命令取消参数COMMANDABORTED可以被另一命令取消，或由于执行期间出错而取消；其它参数与以上介绍的运动控制指令类似。
今天我们学习了西门子S7-1200运动控制功能中系统使能指令块、错误确认指令块、回参考点或设置参考点指令块的参数含义，其它几个运动控制指令块的参数含义我们在明天的文章中继续介绍，欢迎大家持续关注学习。
