这部分的工作比较复杂，其实写gpio，就是要学会看芯片手册。打印芯片手册，然后研读是学习的必要。最好英文版。
1.具体单板的GPIO操作方法
1.1 IMX6ULL的GPIO操作方法
CCM: Clock Controller Module (时钟控制模块)
IOMUXC : IOMUX Controller，IO复用控制器
GPIO: General-purpose input/output，通用的输入输出口
1.1.1 IMX6ULL的GPIO模块结构
参考资料：芯片手册《Chapter 28: General Purpose Input/Output (GPIO)》
有5组GPIO（GPIO1～GPIO5），每组引脚最多有32个，但是可能实际上并没有那么多。
GPIO1有32个引脚：GPIO1_IO0~GPIO1_IO31；
GPIO2有22个引脚：GPIO2_IO0~GPIO2_IO21；
GPIO3有29个引脚：GPIO3_IO0~GPIO3_IO28；
GPIO4有29个引脚：GPIO4_IO0~GPIO4_IO28；
GPIO5有12个引脚：GPIO5_IO0~GPIO5_IO11；
GPIO的控制涉及4大模块：CCM、IOMUXC、GPIO模块本身，框图如下：
1.1.2 CCM用于设置是否向GPIO模块提供时钟
参考资料：芯片手册《Chapter 18: Clock Controller Module (CCM)》
GPIOx要用CCM_CCGRy寄存器中的2位来决定该组GPIO是否使能。
哪组GPIO用哪个CCM_CCGR寄存器来设置，请看上图红框部分。
CCM_CCGR寄存器中某2位的取值含义如下：
① 00：该GPIO模块全程被关闭
② 01：该GPIO模块在CPU run mode情况下是使能的；在WAIT或STOP模式下，关闭
③ 10：保留
④ 11：该GPIO模块全程使能
GPIO2时钟控制：
GPIO1、GPIO5时钟控制：
GPIO3时钟控制：
GPIO4时钟控制：
1.1.3 IOMUXC：引脚的模式(Mode、功能)
参考资料：芯片手册《Chapter 32: IOMUX Controller (IOMUXC)》。
对于某个/某组引脚，IOMUXC中有2个寄存器用来设置它：
① 选择功能：
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_：Mux pad xxx，选择某个pad的功能 IOMUXC_SW_MUX_CTL_GRP_：Mux grpxxx，选择某组引脚的功能
某个引脚，或是某组预设的引脚，都有8个可选的模式(alternate (ALT) MUX_MODE)。
比如：
② 设置上下拉电阻等参数：
IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_<PAD_NAME>：pad pad xxx，设置某个pad的参数
IOMUXC_SW_PAD_CTL_GRP_：pad grp xxx，设置某组引脚的参数
比如：
1.1.4 GPIO模块内部
框图如下：
我们暂时只需要关心3个寄存器：
① GPIOx_GDIR：设置引脚方向，每位对应一个引脚，1-output，0-input
② GPIOx_DR：设置输出引脚的电平，每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平
③ GPIOx_PSR：读取引脚的电平，每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平
1.1.5 怎么编程
读GPIO
翻译一下：
① 设置CCM_CCGRx寄存器中某位使能对应的GPIO模块 // 默认是使能的，上图省略了
②设置IOMUX来选择引脚用于GPIO
③ 设置GPIOx_GDIR中某位为0，把该引脚设置为输入功能
④读GPIOx_DR或GPIOx_PSR得到某位的值（读GPIOx_DR返回的是GPIOx_PSR的值）
1.1.6 写GPIO
翻译一下：
① 设置CCM_CCGRx寄存器中某位使能对应的GPIO模块 // 默认是使能的，上图省略了
②设置IOMUX来选择引脚用于GPIO
③ 设置GPIOx_GDIR中某位为1，把该引脚设置为输出功能
④ 写GPIOx_DR某位的值
需要注意的是，你可以设置该引脚的loopback功能，这样就可以从GPIOx_PSR中读到引脚的有实电平；你从GPIOx_DR中读回的只是上次设置的值，它并不能反应引脚的真实电平，比如可能因为硬件故障导致该引脚跟地短路了，你通过设置GPIOx_DR让它输出高电平并不会起效果。
