PI是非常常见一种串行通信协议，如何在Linux操作系统下使用SPI来读取对应六轴传感器的数据。
SPI驱动框架分为主机控制器驱动和设备驱动，这里面主机控制器指的是SPI控制器接口。因此，编写好SPI控制器驱动以后，不管是什么SPI设备，控制器部分驱动是一样的。
在Linux中有一个spi_master表示主机驱动。 spi设备驱动也有一个核心结构spi_driver。
spi_master是一个结构体：
struct spi_master{ struct device dev; struct list_head list;
.......
}
//设备端结构体
struct spi_driver { const struct spi_device_id *id_table; int (*probe)(struct spi_device *spi); int (*remove)(struct spi_device *spi); void (*shutdown)(struct spi_device *spi); struct device_driver driver; };
//设备端有与内核主控驱动的匹配函数
