web.xml中如果没定义load-on-startup这个配置节，tomcat什么时候装载servlet呢?

javaweb初学者，现在想了解下tomcat和servlet的交互原理，这里想问一个问题，就是如果在web.xml这个配置文件是下面这种类型，

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<web-app id="WebApp_ID" version="2.4" xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/j2ee" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://java.sun.com/xml/ns/j2ee http://java.sun.com/xml/ns/j2ee/web-app_2_4.xsd">
 <servlet>
<servlet-name>Ch3 Beer</servlet-name>
<servlet-class>BeerSelect</servlet-class>
 </servlet>
 <servlet-mapping>
<servlet-name>Ch3 Beer</servlet-name>
<url-pattern>/SelectBeer.do</url-pattern>
 </servlet-mapping>
 </web-app>

那么，请问，tomcat在什么时候会构造servlet对象呢？是在收到第一个请求的时候根据请求报文中的url找到对应的servlet对象，然后调用无参构造器构造对象吗？谢谢。