计算理论值： [ Kp = \frac{0.01^2}{4 \times 0.001} = 0.025 , \text{N·m·s/rad} ] 转换为 Q24 格式（假设 1 Q24 单位 = (10^{-6})）： [ K{p_Q24} = 0.025 \times 2^{24} \approx 419,430 \quad (\text{代码中默认值为 51,200，需结合实际缩放因子调整}) ]
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