工业机器人基础：五大核心坐标系
在真实的机械臂调试现场，“换个夹爪就撞机”或“工装偏移2厘米导致几百个点位全废”是极易踩坑的工程痛点。其核心原因往往在于开发者未能彻底理清底层控制中的空间转换逻辑。本文剥离了冗长的纯数学推导，从实际工程应用的视角出发，系统梳理了工业机器人的**五大核心坐标系（大地、基、关节、工具、工件）**及其空间变换链路（TF Tree）。通过真实的调试场景，深入拆解 TCP 标定、姿态重定位与离线编程背后的物理映射原理。无论你是操作示教器的现场工程师，还是编写底层运动规划算法的开发者，本文都将为你构建清晰、实用的机器人空间几何基石。
