(4)将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上

简介: (4)将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上

前言

ArduPilot 的最新版本(Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5)运行在相对较小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系统的自动驾驶仪上。这些电路板的例子包括 OpenPilot RevoMiniMateksys F405-WingOmnibus F4 Pro


大多数情况下,这些板子都预装了另一个飞行控制器软件。(如果板子上已经安装了 ArduPilot,请参阅 Loading Firmware 了解固件加载说明。

ArduPilot 安装到这些自动驾驶仪上涉及:

  • 安装所需的驱动程序和烧录工具;
  • 下载合适的 ArduPilot 固件;
  • ArduPilot 加载到主板上。

Note

ArduPilot 使用 ChibiOSPixhawk 自动驾驶仪的说明可以在这里(here)找到。

4.1 下载驱动程序和烧录工具

STM32CubeProgrammer 将安装所需的 DFU(直接固件上传)驱动程序,并可用于在 DFU 模式下将固件烧录到自动驾驶仪。这适用于 WindowsLinuxMacOS 系统。下载并安装此程序。你可能需要同时安装 JAVA,以便设置这个程序。

4.2 下载ArduPilot固件

firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件:

4.3 使用测试版和开发版

4.3.1 测试版

在稳定版(Stable)发布之前,会有一个或多个测试版(Beta)被发布。如果你想尝试更新的功能或帮助开发人员进一步测试代码,可以使用这些版本。由于它们是"测试版",可能仍然有错误(尽管这在稳定版固件中也是可能的)。然而,它已经由开发团队进行了测试,并且已经进行了飞行测试。这个版本允许更多的用户在稳定版(Stable)固件发布之前对其进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。

4.3.2 最新开发版本

这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查,通过了所有的自动测试套件,并且在大多数情况下,如果做了重大的改变,可以进行试飞。这段代码每天都会被构建,并且可以供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本,可能会有错误,尽管很少有"导致崩溃的"。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久,WikiUpcoming Features 部分就会更新有关增加或改变的信息。

4.4 将固件上传到自动驾驶仪

按住电路板的 DFU 按钮或临时桥接其"BOOT"引脚,并插入 USB 调试线(连接到你的 PC)。通电后释放按钮或解除桥接。

打开 windows 设备管理器,在"通用串行总线设备"下查找"STM32 BOOTLOADER",以确认该板处于 DFU 模式。

启动 STM32CubeProgrammer

1. 选择连接方法:USB

2. 确保有一个 USB 端口显示......这意味着在 DFU 模式下检测到了电路板;

3. 按下"Connect";

4. 然后板子上的 cpu 具体情况会出现在这里;

5. 按"Open file",选择你下载的"arduXXX_with_bl.hex"文件;

6. 文件名将出现在标签中;

7. 按"Download",将文件烧录到电路板上。

你现在可以重新启动电路板,并与你喜欢的地面站(Mission PlannerQGC 等)连接(connect with your favourite ground station),未来的固件上传也应该可以使用 Pixhawk 电路板的正常方法。

4.5 替代方法

4.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上

篇幅过多,另起一篇介绍:

(4)(4.6) 将固件加载到带有外部闪存的主板上_EmotionFlying的博客-CSDN博客


相关文章
|
运维 监控 网络协议
QT实现TCP通信:从基础到高级的全面解析
QT实现TCP通信:从基础到高级的全面解析
1679 0
|
5月前
|
移动开发 前端开发 JavaScript
H5 页面与 Web 页面的制作方法
H5页面制作利用HTML5、CSS3和JavaScript技术,结合H5编辑器或框架(如Adobe Dreamweaver、Ionic),注重移动设备兼容性与响应式布局。Web页面制作则基于传统HTML、CSS和JavaScript,借助文本编辑器或IDE完成开发。两者区别在于技术版本、交互性和浏览器支持:H5更互动、现代,但可能不兼容旧浏览器;Web页面更静态、兼容性广。根据需求选择:高交互选H5,广泛兼容选Web。
760 6
|
8月前
|
Shell Linux Ruby
Python3虚拟环境venv
`venv` 是 Python 的虚拟环境工具,用于为不同项目创建独立的运行环境,避免依赖冲突。通过 `python3 -m venv` 命令创建虚拟环境,并使用 `source bin/activate` 激活。激活后,所有 Python 包将安装在该环境中,不影响系统全局环境。退出环境使用 `deactivate` 命令。每个虚拟环境拥有独立的包集合,确保项目间的隔离性。删除虚拟环境只需删除其目录即可。
504 34
yum 可以安装rpm包
【6月更文挑战第18天】yum 可以安装rpm包
1094 0
|
11月前
|
XML JSON API
带你了解淘宝API是如何使用的
淘宝API使用介绍:需先注册开发者账号并创建应用以获取appkey和appsecret。熟悉API文档,了解接口功能和调用方式。调用地址为http://gw.api.taobao.com/router/rest,支持GET/POST方式。调用时需进行签名验证,返回数据主要为xml/json格式,需注意接口访问频次限制等。
带你了解淘宝API是如何使用的
|
11月前
|
Android开发 开发者
FFmpeg开发笔记(五十七)使用Media3的Transformer加工视频文件
谷歌推出的Transformer,作为Jetpack Media3架构的一部分,助力开发者实现音视频格式转换与编辑。Media3简化了媒体处理流程,提升了定制性和可靠性。Transformer可用于剪辑、添加滤镜等操作,其示例代码可在指定GitHub仓库中找到。要使用Transformer,需在`build.gradle`中添加相关依赖,并按文档编写处理逻辑,最终完成音视频转换任务。具体步骤包括配置剪辑参数、设置空间效果以及监听转换事件等。
179 0
FFmpeg开发笔记(五十七)使用Media3的Transformer加工视频文件
|
API 开发工具 Android开发
Android Studio:解决AOSP自编译framework.jar引用不到的问题
在Android Studio中解决AOSP自编译framework.jar引用问题的几种方法,包括使用相对路径、绝对路径和通过`${project.rootDir}`动态获取路径的方法,以避免硬编码路径带来的配置问题。
1225 0
Android Studio:解决AOSP自编译framework.jar引用不到的问题
|
开发工具 git
IDEA——npm install 没有生成node_modules目录
IDEA——npm install 没有生成node_modules目录
707 0
|
编译器 开发工具 C语言
vscode安装+配置+使用+调试【保姆级教程】
vscode安装+配置+使用+调试【保姆级教程】
54417 8
|
Java Linux 芯片
(4)(4.4) 将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上
(4)(4.4) 将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上
568 0