前言
ArduPilot 的最新版本(Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5)运行在相对较小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系统的自动驾驶仪上。这些电路板的例子包括 OpenPilot RevoMini、Mateksys F405-Wing 和 Omnibus F4 Pro。
大多数情况下,这些板子都预装了另一个飞行控制器软件。(如果板子上已经安装了 ArduPilot,请参阅 Loading Firmware 了解固件加载说明。
将 ArduPilot 安装到这些自动驾驶仪上涉及:
- 安装所需的驱动程序和烧录工具;
- 下载合适的 ArduPilot 固件;
- 将 ArduPilot 加载到主板上。
!Note
ArduPilot 使用 ChibiOS 到 Pixhawk 自动驾驶仪的说明可以在这里(here)找到。
4.1 下载驱动程序和烧录工具
STM32CubeProgrammer 将安装所需的 DFU(直接固件上传)驱动程序,并可用于在 DFU 模式下将固件烧录到自动驾驶仪。这适用于 Windows、Linux 和 MacOS 系统。下载并安装此程序。你可能需要同时安装 JAVA,以便设置这个程序。
4.2 下载ArduPilot固件
从 firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件:
4.3 使用测试版和开发版
4.3.1 测试版
在稳定版(Stable)发布之前,会有一个或多个测试版(Beta)被发布。如果你想尝试更新的功能或帮助开发人员进一步测试代码,可以使用这些版本。由于它们是"测试版",可能仍然有错误(尽管这在稳定版固件中也是可能的)。然而,它已经由开发团队进行了测试,并且已经进行了飞行测试。这个版本允许更多的用户在稳定版(Stable)固件发布之前对其进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。
4.3.2 最新开发版本
这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查,通过了所有的自动测试套件,并且在大多数情况下,如果做了重大的改变,可以进行试飞。这段代码每天都会被构建,并且可以供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本,可能会有错误,尽管很少有"导致崩溃的"。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久,Wiki 的 Upcoming Features 部分就会更新有关增加或改变的信息。
4.4 将固件上传到自动驾驶仪
按住电路板的 DFU 按钮或临时桥接其"BOOT"引脚,并插入 USB 调试线(连接到你的 PC)。通电后释放按钮或解除桥接。
打开 windows 设备管理器,在"通用串行总线设备"下查找"STM32 BOOTLOADER",以确认该板处于 DFU 模式。
启动 STM32CubeProgrammer。
1. 选择连接方法:USB;
2. 确保有一个 USB 端口显示......这意味着在 DFU 模式下检测到了电路板;
3. 按下"Connect";
4. 然后板子上的 cpu 具体情况会出现在这里;
5. 按"Open file",选择你下载的"arduXXX_with_bl.hex"文件;
6. 文件名将出现在标签中;
7. 按"Download",将文件烧录到电路板上。
你现在可以重新启动电路板,并与你喜欢的地面站(Mission Planner、QGC 等)连接(connect with your favourite ground station),未来的固件上传也应该可以使用 Pixhawk 电路板的正常方法。
4.5 替代方法
4.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上
篇幅过多,另起一篇介绍:
(4)(4.6) 将固件加载到带有外部闪存的主板上_EmotionFlying的博客-CSDN博客