HIMA 984862160 通过结合反馈PID控制器的控制前馈

简介: HIMA 984862160 通过结合反馈PID控制器的控制前馈

HIMA 984862160 通过结合反馈PID控制器的控制前馈
控制系统性能可以通过结合反馈PID控制器的(或闭环)控制前馈(或开环)控制。关于系统的知识(例如期望的加速度和惯性)可以被前馈并与PID输出相结合,以改善整体系统性能。前馈值通常可以单独提供控制器输出的主要部分。PID控制器主要必须补偿任何差异错误保持在设定值(SP)和系统对开环控制的响应之间。由于前馈输出不受过程反馈的影响,它永远不会引起控制系统振荡,从而改善系统响应而不影响稳定性。前馈可以基于设定点和额外测量的扰动。设定点加权是前馈的一种简单形式。

例如,在大多数运动控制系统中,为了在控制下加速机械负载,需要来自致动器的更大的力。如果使用速度环路PID控制器来控制负载的速度并控制由致动器施加的力,则获取期望的瞬时加速度、适当地缩放该值并将其添加到PID速度环路控制器的输出是有益的。这意味着无论何时负载加速或减速,执行器都会发出成比例的力指令,而与反馈值无关。在这种情况下,PID回路使用反馈信息来改变组合输出,以减小过程设定点和反馈值之间的剩余差异。组合的开环前馈控制器和闭环PID控制器一起工作,可以提供更灵敏的控制系统。F7126 (4).jpg

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