一、环境介绍
MCU: STM32F103C8T6
姿态传感器: MPU6050
OLED显示屏: 0.96寸SPI接口OLED
温度传感器: DS18B20
编译软件: keil5
二、功能介绍
完整项目源码下载地址: https://download.csdn.net/download/xiaolong1126626497/18657534
时钟可以根据MPU6050测量的姿态自动调整显示画面方向，也就是倒着拿、横着拿、反着拿都可以让时间显示是正对着自己的，时间支持自己调整，支持串口校准。可以按键切换页面查看环境温度显示。
支持串口时间校准:
三、核心代码
3.1 main.c
#include "stm32f10x.h" #include "beep.h" #include "delay.h" #include "led.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include <string.h> #include <stdlib.h> #include "exti.h" #include "timer.h" #include "rtc.h" #include "wdg.h" #include "ds18b20.h" #include "oled.h" #include "fontdata.h" #include "adc.h" #include "FunctionConfig.h" #include "mpu6050.h" #include "inv_mpu.h" #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" /* 函数功能: 绘制时钟表盘框架 */ void DrawTimeFrame(void) { u8 i; OLED_Circle(32,32,31);//画外圆 OLED_Circle(32,32,1); //画中心圆 //画刻度 for(i=0;i<60;i++) { if(i%5==0)OLED_DrawAngleLine(32,32,6*i,31,3,1); } OLED_RefreshGRAM(); //刷新数据到OLED屏幕 } /* 函数功能: 更新时间框架显示，在RTC中断里调用 */ char TimeBuff[20]; void Update_FrameShow(void) { /*1. 绘制秒针、分针、时针*/ OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.sec*6-6-90,27,0);//清除之前的秒针 OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.sec*6-90,27,1); //画秒针 OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.min*6-6-90,24,0); OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.min*6-90,24,1); OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.hour*30-6-90,21,0); OLED_DrawAngleLine2(32,32,rtc_clock.hour*30-90,21,1); //绘制电子钟时间 sprintf(TimeBuff,"%d",rtc_clock.year); OLED_ShowString(65,16*0,16,TimeBuff); //年份字符串 OLED_ShowChineseFont(66+32,16*0,16,4); //显示年 sprintf(TimeBuff,"%d/%d",rtc_clock.mon,rtc_clock.day); OLED_ShowString(75,16*1,16,TimeBuff); //月 if(rtc_clock.sec==0)OLED_ShowString(65,16*2,16," "); //清除多余的数据 sprintf(TimeBuff,"%d:%d:%d",rtc_clock.hour,rtc_clock.min,rtc_clock.sec); OLED_ShowString(65,16*2,16,TimeBuff); //秒 //显示星期 OLED_ShowChineseFont(70,16*3,16,5); //星 OLED_ShowChineseFont(70+16,16*3,16,6); //期 OLED_ShowChineseFont(70+32,16*3,16,rtc_clock.week+7); //具体的值 } u8 DS18B20_TEMP_Info[10]; //DS18B20温度信息 /* 函数功能: DS18B20温度显示页面 */ void DS18B20_ShowPageTable(short DS18B20_temp) { char DS18B20_buff[10]; //存放温度信息 unsigned short DS18B20_intT=0,DS18B20_decT=0; //温度值的整数和小数部分 DS18B20_intT = DS18B20_temp >> 4; //分离出温度值整数部分 DS18B20_decT = DS18B20_temp & 0xF; //分离出温度值小数部分 sprintf((char*)DS18B20_TEMP_Info,"%d.%d",DS18B20_intT,DS18B20_decT); //保存DS18B20温度信息，发送给上位机 OLED_ShowString(34,0,16,"DS18B20"); if(DS18B20_temp==0xFF) { OLED_ShowString(0,30,16," "); //清除一行的显示 //显示温度错误信息 OLED_ShowString(0,30,16,"DS18B20 Error!"); } else { sprintf(DS18B20_buff,"%sC ",DS18B20_TEMP_Info); //显示温度 OLED_ShowString(40,30,16,DS18B20_buff); } } int main(void) { u8 stat; u8 key_val; u32 TimeCnt=0; u16 temp_data; //温度数据 short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 short temp; float pitch,roll,yaw; //欧拉角 u8 page_cnt=0; //显示的页面 u8 display_state1=0; u8 display_state2=0; BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器 LED_Init(); //初始化LED KEY_Init(); //按键初始化 DS18B20_Init(); //DS18B20 USARTx_Init(USART1,72,115200);//串口1的初始化 TIMERx_Init(TIM1,72,20000); //辅助串口1接收。20ms为一帧数据。 RTC_Init(); //RTC初始化 OLED_Init(0xc8,0xa1); //OLED显示屏初始化--正常显示 //OLED_Init(0xc0,0xa0); //OLED显示屏初始化--翻转显示 while(MPU6050_Init()) //初始化MPU6050 { printf("MPU6050陀螺仪初始化失败!\r\n"); DelayMs(500); } // //注意：陀螺仪初始化的时候，必须正常摆放才可以初始化成 // while(mpu_dmp_init()) // { // printf("MPU6050陀螺仪设置DMP失败!\r\n"); // DelayMs(1000); // } OLED_Clear(0x00); //清屏 DrawTimeFrame(); //画时钟框架 while(1) { key_val=KEY_GetValue(); if(key_val) { page_cnt=!page_cnt; //时钟页面 if(page_cnt==0) { //清屏 OLED_Clear(0); DrawTimeFrame(); //画时钟框架 RTC->CRH|=1<<0; //开启秒中断 } else if(page_cnt==1) { //清屏 OLED_Clear(0); RTC->CRH&=~(1<<0); //关闭秒中断 } } if(USART1_RX_STATE) { //*20200530154322 //通过串口1校准RTC时间 if(USART1_RX_BUFF[0]=='*') { rtc_clock.year=(USART1_RX_BUFF[1]-48)*1000+(USART1_RX_BUFF[2]-48)*100+(USART1_RX_BUFF[3]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[4]-48)*1; rtc_clock.mon=(USART1_RX_BUFF[5]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[6]-48)*1; rtc_clock.day=(USART1_RX_BUFF[7]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[8]-48)*1; rtc_clock.hour=(USART1_RX_BUFF[9]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[10]-48)*1; rtc_clock.min=(USART1_RX_BUFF[11]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[12]-48)*1; rtc_clock.sec=(USART1_RX_BUFF[13]-48)*10+(USART1_RX_BUFF[14]-48)*1; RTC_SetTime(rtc_clock.year,rtc_clock.mon,rtc_clock.day,rtc_clock.hour,rtc_clock.min,rtc_clock.sec); OLED_Clear(0); //OLED清屏 DrawTimeFrame();//画时钟框架 } USART1_RX_STATE=0; USART1_RX_CNT=0; } //时间记录 DelayMs(10); TimeCnt++; if(TimeCnt>=100) //1000毫秒一次 { TimeCnt=0; LED1=!LED1; temp_data=DS18B20_ReadTemp(); // printf("temp_data=%d.%d\n",temp_data>>4,temp_data&0xF); // stat=mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw); // temp=MPU6050_Get_Temperature(); //得到温度值 //MPU6050_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪原始数据 MPU6050_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据 //printf("温度数据:%d\r\n",temp); // printf("陀螺仪原始数据 :x=%d y=%d z=%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz); printf("加速度传感器数据:x=%d y=%d z=%d\r\n",aacx,aacy,aacz); // printf("欧垃角:横滚角=%d 俯仰角=%d 航向角=%d\r\n",(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10)); // //正着显示 if(aacz>=15000) { printf("正着显示\n"); if(display_state1!=1) { display_state2=0; display_state1=1; OLED_Init(0xc8,0xa1); //OLED显示屏初始化--正常显示 } } //翻转显示 else if(display_state2!=1) { printf("反着显示\n"); display_state1=0; display_state2=1; OLED_Init(0xc0,0xa0); //OLED显示屏初始化--翻转显示 } } if(page_cnt==1) //温度显示页面 { DS18B20_ShowPageTable(temp_data); } } }
3.2 mpu6050.c
#include "mpu6050.h" #include "sys.h" #include "delay.h" #include <stdio.h> /*--------------------------------------------------------------------IIC协议底层模拟时序--------------------------------------------------------------------------------*/ /* 硬件接线： 1 VCC 3.3V/5V 电源输入 --->接3.3V 2 GND 地线 --->接GND 3 IIC_SDA IIC 通信数据线 -->PB6 4 IIC_SCL IIC 通信时钟线 -->PB7 5 MPU_INT 中断输出引脚 ---->未接 6 MPU_AD0 IIC 从机地址设置引脚-->未接 AD0引脚说明：ID=0X68(悬空/接 GND) ID=0X69(接 VCC) */ /* 函数功能:MPU IIC 延时函数 */ void MPU6050_IIC_Delay(void) { DelayUs(2); } /* 函数功能: 初始化IIC */ void MPU6050_IIC_Init(void) { RCC->APB2ENR|=1<<3; //先使能外设IO PORTB时钟 GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF; //PB6/7 推挽输出 GPIOB->CRL|=0X33000000; GPIOB->ODR|=3<<6; //PB6,7 输出高 } /* 函数功能: 产生IIC起始信号 */ void MPU6050_IIC_Start(void) { MPU6050_SDA_OUT(); //sda线输出 MPU6050_IIC_SDA=1; MPU6050_IIC_SCL=1; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 } /* 函数功能: 产生IIC停止信号 */ void MPU6050_IIC_Stop(void) { MPU6050_SDA_OUT();//sda线输出 MPU6050_IIC_SCL=0; MPU6050_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=1; MPU6050_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号 MPU6050_IIC_Delay(); } /* 函数功能： 等待应答信号到来 返 回 值：1，接收应答失败 0，接收应答成功 */ u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void) { u8 ucErrTime=0; MPU6050_SDA_IN(); //SDA设置为输入 MPU6050_IIC_SDA=1;MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=1;MPU6050_IIC_Delay(); while(MPU6050_READ_SDA) { ucErrTime++; if(ucErrTime>250) { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; } } MPU6050_IIC_SCL=0;//时钟输出0 return 0; } /* 函数功能：产生ACK应答 */ void MPU6050_IIC_Ack(void) { MPU6050_IIC_SCL=0; MPU6050_SDA_OUT(); MPU6050_IIC_SDA=0; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=1; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=0; } /* 函数功能：不产生ACK应答 */ void MPU6050_IIC_NAck(void) { MPU6050_IIC_SCL=0; MPU6050_SDA_OUT(); MPU6050_IIC_SDA=1; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=1; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=0; } /* 函数功能：IIC发送一个字节 返回从机有无应答 1，有应答 0，无应答 */ void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd) { u8 t; MPU6050_SDA_OUT(); MPU6050_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输 for(t=0;t<8;t++) { MPU6050_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7; txd<<=1; MPU6050_IIC_SCL=1; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=0; MPU6050_IIC_Delay(); } } /* 函数功能：读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK */ u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack) { unsigned char i,receive=0; MPU6050_SDA_IN();//SDA设置为输入 for(i=0;i<8;i++ ) { MPU6050_IIC_SCL=0; MPU6050_IIC_Delay(); MPU6050_IIC_SCL=1; receive<<=1; if(MPU6050_READ_SDA)receive++; MPU6050_IIC_Delay(); } if(!ack) MPU6050_IIC_NAck();//发送nACK else MPU6050_IIC_Ack(); //发送ACK return receive; } /*--------------------------------------------------------------------MPU6050底层驱动代码--------------------------------------------------------------------------------*/ /* 函数功能：初始化MPU6050 返 回 值：0,成功 其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Init(void) { u8 res; MPU6050_IIC_Init();//初始化IIC总线 MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050 DelayMs(100); MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps MPU6050_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g MPU6050_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz MPU6050_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断 MPU6050_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭 MPU6050_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO MPU6050_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效 res=MPU6050_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); if(res==MPU6050_ADDR)//器件ID正确 { MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作 MPU6050_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz }else return 1; return 0; } /* 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps 返回值:0,设置成功 其他,设置失败 */ u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr) { return MPU6050_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围 } /* 函数功能:设置MPU6050加速度传感器满量程范围 函数功能:fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g 返 回 值:0,设置成功 其他,设置失败 */ u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr) { return MPU6050_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围 } /* 函数功能：设置MPU6050的数字低通滤波器 函数参数：lpf:数字低通滤波频率(Hz) 返 回 值：0,设置成功 其他,设置失败 */ u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf) { u8 data=0; if(lpf>=188)data=1; else if(lpf>=98)data=2; else if(lpf>=42)data=3; else if(lpf>=20)data=4; else if(lpf>=10)data=5; else data=6; return MPU6050_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器 } /* 函数功能：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) 函数参数：rate:4~1000(Hz) 返 回 值：0,设置成功 其他,设置失败 */ u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate) { u8 data; if(rate>1000)rate=1000; if(rate<4)rate=4; data=1000/rate-1; data=MPU6050_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器 return MPU6050_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半 } /* 函数功能：得到温度值 返 回 值：返回值:温度值(扩大了100倍) */ short MPU6050_Get_Temperature(void) { u8 buf[2]; short raw; float temp; MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; temp=36.53+((double)raw)/340; return temp*100;; } /* 函数功能：得到陀螺仪值(原始值) 函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz) { u8 buf[6],res; res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5]; } return res;; } /* 函数功能：得到加速度值(原始值) 函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) { u8 buf[6],res; res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5]; } return res;; } /* 函数功能：IIC连续写 函数参数： addr:器件地址 reg:寄存器地址 len:写入长度 buf:数据区 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf) { u8 i; MPU6050_IIC_Start(); MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待应答 { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; } MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 for(i=0;i<len;i++) { MPU6050_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据 if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; } } MPU6050_IIC_Stop(); return 0; } /* 函数功能：IIC连续写 函数参数： IIC连续读 addr:器件地址 reg:要读取的寄存器地址 len:要读取的长度 buf:读取到的数据存储区 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf) { MPU6050_IIC_Start(); MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待应答 { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; } MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU6050_IIC_Start(); MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 while(len) { if(len==1)*buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK else *buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK len--; buf++; } MPU6050_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 return 0; } /* 函数功能：IIC写一个字节 函数参数： reg:寄存器地址 data:数据 返 回 值：0,成功，其他,错误代码 */ u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data) { MPU6050_IIC_Start(); MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待应答 { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; } MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU6050_IIC_Send_Byte(data);//发送数据 if(MPU6050_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK { MPU6050_IIC_Stop(); return 1; } MPU6050_IIC_Stop(); return 0; } /* 函数功能：IIC读一个字节 函数参数： reg:寄存器地址 data:数据 返 回 值：返回值:读到的数据 */ u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg) { u8 res; MPU6050_IIC_Start(); MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU6050_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU6050_IIC_Start(); MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令 MPU6050_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 res=MPU6050_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK MPU6050_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 return res; }
3.3 mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H #include "stm32f10x.h" #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器 #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器 #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器 #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器 #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器 #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器 //重力加速度值，单位:9.5 m/s2 typedef struct { float accX; float accY; float accZ; }accValue_t; //因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2) 从AD0接地机地址为:0X68 u8 MPU6050_Init(void); //初始化MPU6050 u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写 u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC写一个字节 u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg); //IIC读一个字节 u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr); u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr); u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf); u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate); u8 MPU6050_Set_Fifo(u8 sens); short MPU6050_Get_Temperature(void); u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz); u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az); //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). #define MPU6050_ADDR 0X68 //IO方向设置 #define MPU6050_SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<24;} #define MPU6050_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOB->CRL|=3<<24;} //IO操作函数 #define MPU6050_IIC_SCL PBout(7) //SCL #define MPU6050_IIC_SDA PBout(6) //SDA #define MPU6050_READ_SDA PBin(6) //输入SDA //IIC所有操作函数 void MPU6050_IIC_Delay(void); //MPU IIC延时函数 void MPU6050_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口 void MPU6050_IIC_Start(void); //发送IIC开始信号 void MPU6050_IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号 void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC发送一个字节 u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节 u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号 void MPU6050_IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号 void MPU6050_IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号 #endif
