【STM32】I2C练习，HAL库读取MPU6050角度陀螺仪

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "main.h"
#define SMPLRT_DIV   0x19  // 采样率分频，典型值：0x07(125Hz) */
#define CONFIG       0x1A  // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) */
#define GYRO_CONFIG  0x1B  // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) */
#define ACCEL_CONFIG 0x1C  // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) */
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B  // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值 */
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H   0x41  // 存储的最近温度传感器的测量值 */
#define TEMP_OUT_L   0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43  // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */
#define GYRO_XOUT_L  0x44 
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48
#define PWR_MGMT_1   0x6B   // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) */
#define WHO_AM_I     0x75   // IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */
#define MPU6050_ADDR 0xD0 // MPU6050手册上的地址，这里也可以使用serch函数去搜索
typedef struct{
  // 角速度
  float Accel_X;
  float Accel_Y;
  float Accel_Z;
  // 角度
  float Gyro_X;
  float Gyro_Y;
  float Gyro_Z;
  // 温度
  float Temp;
}MPU6050DATATYPE;
extern MPU6050DATATYPE Mpu6050_Data;
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;
int16_t Sensor_I2C2_Serch(void);
int8_t MPU6050_Init(int16_t Addr);
int8_t Sensor_I2C2_ReadOneByte(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *oData);
int8_t Sensor_I2C2_WriteOneByte(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *iData);
void MPU6050_Read_Accel(void);
void MPU6050_Read_Gyro(void);
void MPU6050_Read_Temp(void);
#endif

#include "mpu6050.h"
static int16_t Mpu6050Addr = 0x68;
MPU6050DATATYPE Mpu6050_Data;
int8_t Sensor_I2C2_Read(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *oData, uint8_t DataLen)
{
  return HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2,DevAddr,MemAddr,1,oData,DataLen,1000);
}
int8_t Sensor_I2C2_Write(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *iData, uint8_t DataLen)
{
  return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2,DevAddr,MemAddr,1,iData,DataLen,1000);
}
int16_t Sensor_I2C2_Serch(void)
{
  for(uint8_t i = 1; i < 255; i++)
  {
    if(HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c2, i, 1, 1000) == HAL_OK)
    {
      Mpu6050Addr = i;
      return i;
    }
  }
  return 0xD1;
}
int8_t MPU6050_Init(int16_t Addr)
{
  uint8_t check;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2,Addr,WHO_AM_I,1,&check,1,1000);
  if(check == 0x68) // 确认设备用 地址寄存器
  { 
    check = 0x00;
    Sensor_I2C2_Write(Addr,PWR_MGMT_1,&check, 1);       // 唤醒
    check = 0x07; 
    Sensor_I2C2_Write(Addr,SMPLRT_DIV,&check, 1);     // 1Khz的速率
    check = 0x00;
    Sensor_I2C2_Write(Addr,ACCEL_CONFIG,&check, 1);   // 加速度配置
    check = 0x00;
    Sensor_I2C2_Write(Addr,GYRO_CONFIG,&check, 1);    // 陀螺配置
    return 0;
  }
  return -1;
}
void MPU6050_Read_Accel(void)
{
  uint8_t Read_Buf[6];
  
  // 寄存器依次是加速度X高 - 加速度X低 - 加速度Y高位 - 加速度Y低位 - 加速度Z高位 - 加速度度Z低位
  Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, ACCEL_XOUT_H, Read_Buf, 6); 
  
  Mpu6050_Data.Accel_X = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]);
  Mpu6050_Data.Accel_Y = (int16_t)(Read_Buf[2] << 8 | Read_Buf[3]);
  Mpu6050_Data.Accel_Z = (int16_t)(Read_Buf[4] << 8 | Read_Buf[5]);
  
  Mpu6050_Data.Accel_X = Mpu6050_Data.Accel_X / 16384.0f;
  Mpu6050_Data.Accel_Y = Mpu6050_Data.Accel_Y / 16384.0f;
  Mpu6050_Data.Accel_Z = Mpu6050_Data.Accel_Z / 16384.0f;
  
}
void MPU6050_Read_Gyro(void)
{
  uint8_t Read_Buf[6];
  
  // 寄存器依次是角度X高 - 角度X低 - 角度Y高位 - 角度Y低位 - 角度Z高位 - 角度Z低位
  Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, GYRO_XOUT_H, Read_Buf, 6); 
  
  Mpu6050_Data.Gyro_X = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]);
  Mpu6050_Data.Gyro_Y = (int16_t)(Read_Buf[2] << 8 | Read_Buf[3]);
  Mpu6050_Data.Gyro_Z = (int16_t)(Read_Buf[4] << 8 | Read_Buf[5]);
  
  Mpu6050_Data.Gyro_X = Mpu6050_Data.Gyro_X / 131.0f;
  Mpu6050_Data.Gyro_Y = Mpu6050_Data.Gyro_Y / 131.0f;
  Mpu6050_Data.Gyro_Z = Mpu6050_Data.Gyro_Z / 131.0f;
  
}
void MPU6050_Read_Temp(void)
{
    uint8_t Read_Buf[2];
  
  Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, TEMP_OUT_H, Read_Buf, 2); 
  
  Mpu6050_Data.Temp = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]);
  
  Mpu6050_Data.Temp = 36.53f + (Mpu6050_Data.Temp / 340.0f);
}

MPU6050_Init(Sensor_I2C2_Serch());
while(1)
{
    HAL_Delay(500);
    MPU6050_Read_Accel();
    MPU6050_Read_Gyro();
    MPU6050_Read_Temp();
}