HIMA Z7127 旋转调速器的速度控制是可变的
然而，在负载变化的情况下，旋转调速器的速度控制仍然是可变的，现在已知的单独比例控制的缺点是明显的。期望速度和实际速度之间的误差会随着负载的增加而增加。在19世纪，总督运作的理论基础首先由詹姆斯·克拉克·麦克斯韦1868年，在他著名的论文中论省长。他探索了控制稳定性的数学基础，并朝着解决问题的方向前进了一大步，但他呼吁数学家们去研究这个问题。5这个问题在1874年被进一步研究爱德华·劳斯,查尔斯·斯特姆在1895年，阿道夫·胡尔维茨，他们都对控制稳定性标准的建立做出了贡献。[4]在随后的应用中，调速器被进一步改进，特别是由美国科学家改进威拉德·吉布斯他在1872年从理论上分析了瓦特的圆锥摆调速器。
大约在这个时候，发明了白头鱼雷提出了需要精确控制运行深度的控制问题。单独使用深度压力传感器被证明是不够的，测量鱼雷前后俯仰的钟摆与深度测量相结合，成为一种有效的测量方法钟摆和液压调节器控制。压力控制仅提供了比例控制，如果控制增益太高，将变得不稳定，并进入相当大的过冲不稳定保持深度。钟摆增加了现在所知的导数控制，它通过检测鱼雷的俯冲/爬升角，从而检测深度的变化率来抑制振荡。[6]这一发展(被怀特海命名为“秘密”给它的行动没有线索)是在1868年左右。[7]
HIMA F8650E
HIMA K9203
HIMA F8627X
HIMA 996920302
HIMA 984862765
HIMA 984862702
HIMA F8650X
HIMA F3236
HIMA F3330
HIMA F6217
HIMA F8628X
HIMA F7126
HIMA F7553
HIMA F3 AIO 8/4 01
HIMA F3 DIO 8/8 01
HIMA F35
HIMA 982200416
HIMA F8652X
HIMA Z7116
HIMA Z7128
HIMA Z7138
HIMA 933330100-5
HIMA Z7127
HIMA F8652E
HIMA 984865264
HIMA F8621A
HIMA F6706
HIMA Z7306
HIMA BV7046-4
HIMA K9202B
HIMA 996920261/208475
HIMA X-FAN 18 03
HIMA 993201813
HIMA X-CPU 01
HIMA F8650
HIMA 984865002
HIMA F8620/11
HIMA ELOPII
HIMA K9202
HIMA 996920202
HIMA F7131
HIMA 981713102
HIMA F8621A
HIMA 984862160
HIMA F8650X
HIMA 984865065
HIMA F3322
HIMA F7133
HIMA Z7136
HIMA Z7126
HIMA K9203A
HIMA 996920360
HIMA F6705
HIMA BV7032-05
HIMA EABT3
HIMA B9302
HIMA 997009302
HIMA F8627
HIMA F7533
HIMA F3231
HIMA H51q-HRS
HIMA B5233-2
HIMA 997205233
HIMA K9203
HIMA F8651X
HIMA 984865165
HIMA F6214
HIMA F6215
HIMA 982200409
