UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是在汽车电子ECU环境下的一种诊断通信协议，在ISO 14229中规定。它是从ISO 14230-3（KWP2000）和ISO 15765-3协议衍生出来的。“统一”这个词意味着它是一个“国际化的”而非”公司特定的”标准。到目前为止，这种通信协议被用在几乎所有由OEM一级供应商所制造的新ECU上面。这些ECU控制车辆的各种功能，包括电控燃油喷射系统（EFI），发动机控制系统，变速箱，防抱死制动系统(ABS)，门锁，制动器等。
1 诊断通信基本流程
其实诊断通信的机制很简单，事件驱动型，一问一答。
类比client-server通信方式，诊断仪即客户端，发送request，服务器即ECU，收到request之后进行处理，然后向诊断仪回复response。
有些情况下，我们可能只需要给ECU发送请求，而不需要ECU返回响应，例如用诊断命令雨刷动两下，我们可以通过雨刷的动作来判断诊断指令是否执行成功。这种通信方式是无反馈的，也是允许的。
1.1 响应时间P2 & P2*
Tester给ECU 发送request之后，ECU需要在P2server时间内给出响应
如果ECU当前正在处理别的事情，不能在P2server时间内给出response，ECU会先在P2server时间内给出RC(responde code)为78的报文，告诉Tester我现在正在忙，之后会在P2server时间内给出其他响应报文；
如果P2server时间内还是不能给出肯定响应或者否定响应，那么给出pending报文，直到ECU可以给出正确的response
2 诊断寻址方式
在总线上往往有着众多ECU设备，作为诊断设备既可以与所有的ECU一起沟通，也可以指定某一个ECU单独沟通。所以寻址方式就有功能寻址（Functionally Addressed）和物理寻址（Physically Addressed）两种。
功能寻址可以广播诊断请求Request，同时等待总线上的ECU给与响应。
物理寻址指定发送特定诊断请求Request，等待指定ECU给与响应。
物理寻址：一对一
功能寻址：一对多
3 SI (Service ID)
SID：Service Identifier，诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方(Tester)给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。
理论上一个字节的取值范围是0x00-0xFF，实际SID可取值的分布如下表：
4 诊断交互格式
4.1 诊断请求格式：
Diagnostic request的格式可以分为两类：一类是拥有sub-function的，另一类是没有sub-function的，如下面两张图所示。Service ID(以下简称SID)的长度固定为1个字节，代表了这条诊断命令执行的什么功能。sub-function的长度也是1个字节，它通常表示对这个诊断服务的具体操作，比如是启动、停止还是查询这个诊断服务。而后面的parameter则根据各个诊断服务的不同具有不同的内容，长度和格式并没有统一规格，它用于限定诊断服务执行的条件，比如某个诊断服务执行的时间等。parameter的一个重要应用是作为标识符，标识诊断请求要读出的数据内容，我会在后续的文章里详细讲述各个诊断服务的应用。
肯定响应抑制位
子功能参数的取值范围为0x00 - 0x7F。细心的同学应该发现了，子功能参数占用了一个字节，可用的数值范围为0~0xFF。但子功能的最大取值只到0x7F，那么最高位去哪了呢。这个子功能参数的最高位就是诊断服务肯定响应抑制位SuppressPosRspMsgIndicationBit，简写为SPRMIB。
如下是诊断服务子功能参数的格式定义。其中的最高位Bit7就决定了ECU是否需要给出肯定响应。
肯定响应抑制位的作用
ECU收到SPRMIB为1的服务时，不需要给出肯定响应。相反，当ECU收到SPRMIB为0的服务时，需要给出肯定响应。
例如，ECU收到诊断仪发来的Tester Present服务为$02 3E 00时，需要给出$02 7E 00的肯定响应。同样是Test Present服务，如果ECU收到的是$02 3E 80，则无需给出肯定响应。
4.2 诊断响应格式
Diagnostic response分为positive和negative两类。positive response意味着诊断仪发过来的诊断请求被执行了，而negative response则意味着ECU因为某种原因无法执行诊断仪发过来的诊断请求，而无法执行的原因则存在于negative response的报文中。
肯定响应格式
肯定响应（Positive Response）格式为：（SID+0X40）+Subfunction（子功能）+数据
例如：
请求0X10服务，Subfunction（子功能）为0X02
肯定响应第1个字节为0X50，第2个字节为0X02
否定响应格式
否定响应（Negative Response）格式为：0X7F+SID+NRC
例如：
请求0X10服务，否定响应第1个字节为固定的0X7F，第2个字节为0X10，第3个字节为NRC
NRC是否定响应码，可以根据返回的NRC判断是什么原因导致的否定响应
下面是实际的canoe诊断肯定响应和否定响应的截图：
