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2026年06月

• 06.02 14:40:37
  发表了文章 2026-06-02 14:40:37

  基于 Isaac Lab 的 Unitree Go2 四足机器人RL控制项目

  基于 NVIDIA Isaac Lab 的 Unitree Go2 四足机器人强化学习工程已整理开源。项目包含 Task1 平地速度跟踪、Task2 多地形运动、Task3 自主导航避障、Task4 Sim2Real / RMA 抗扰训练，统一使用 skrl PPO，并提供 Ubuntu / Windows 脚本、world/env 测试、smoke training、日志与 checkpoint 管理。适合参考 Isaac Lab 四足机器人训练流程。具体内容请参考github链接进行阅读。