xenomai内核解析之xenomai初探
本文是关于Xenomai实时操作系统的初探，Xenomai是一个实时性增强的Linux系统，它通过实时内核和用户空间库提供硬实时性能。Xenomai 3主要由实时内核Cobalt、实时驱动模型RTDM、用户空间库libcobalt等组成，支持两种构建实时系统的方式：Cobalt和Mercury。Cobalt在内核空间与标准Linux内核并存，通过I-Pipe处理中断，确保实时任务的执行。Mercury则是通过修改Linux内核实现。
linux实时应用如何printf输出不影响实时性？
本文探讨了Linux实时任务中为何不能直接使用`printf(3)`，并介绍了实现不影响实时性的解决方案。实时任务的执行时间必须确定且短，但`printf(3)`的延迟取决于多个因素，包括用户态glibc缓冲、内核态TTY驱动和硬件。为确保实时性，通常将非实时IO操作交给低优先级任务处理，通过实时进程间通信传递信息。然而，即使这样，`printf(3)`在glibc中的实现仍可能导致高优先级任务阻塞。Xenomai 3提供了一个实时的`printf()`实现，通过libcobalt库在应用编译链接时自动处理，预分配内存，使用共享内存和线程特有数据来提高效率和实时性。