Ubuntu16.04配置Sophus

一、图形界面
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/152044577

二、CMake
参考：https://blog.csdn.net/yuanzhoulvpi/article/details/122938078
最好在浏览器下载.tar.gz，终端下载很慢会断掉。

三、Git

apt-get install libcurl4-gnutls-dev libexpat1-dev gettext libz-dev libssl-dev
apt-get install git

四、Eigen3

​git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen
cd eigen
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include

最后一个软链接是因为Sophus在cmake的时候可能找不到安装的eigen3，根据cmake的路径建立软连接就可以，我报错的路径是“/usr/include/eigen3/... ...”找不到。

四、fmt和Sophus

fmt不要直接用master里的，Sophus在make的时候找不到，用8.1.1。

wget https://github.com/fmtlib/fmt/archive/refs/tags/fmt-8.1.1.tar.gz
tar -xzvf 8.1.1.tar.gz
cd fmt-8.1.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install