1.安装依赖项libqglviewer-dev出问题
原因：
ubuntu16.04或者14.04不能直接sudo apt-get install libqglviewer-dev.
使用三个包来安装。双击进去点击安装即可。（按顺序）
2.安装完后出现如下错误：
error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’ Block* solver_ptr = new Block( linearSolver ); // 矩阵块求解器
原因：这是因为g2o的新旧版本没有很好的兼容的问题。高翔的源码用的是旧版本。使用网上的教程安装的g2o都是新版本的。因此编译出现问题。
解决方法：方法1.安装高翔提供的旧版本。
方法2.去网上找新版本的不同之处。然后改程序中g2o的初始化部分。
