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双目视觉系统前期准备----相机模型与几何关系推导+四系坐标转换
2022-04-11
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后端的构建约束问题和前端不一样。原因就是前端从上一帧上去找，而后端是在局部地图上找，点要多很多，并且没有了线束信息，所以原理上不一样了。
**线特征的提取**
通过kdtree在局部地图中找到5个最近的线特征，为了判断他们是否符合线特征的特性，需要对5个点构成的协方差矩阵进行特征值分解，当上述5个点在一条直线上时，他们只有一个主方向，也就是特征值是一个大特征值，以及两个小特征值，大特征值对应的特征向量就是对应直线的方向向量。
**面特征的提取**
通过kdtree在地图中找到最近的面特征也是5个， 理论上也可以通过特种值分解的方式，最小的特征值对应的特征向量就是平面的法向量， 不过代码里选
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