docker作为一种开源的应用容器引擎，基于Go 语言并遵从 Apache2.0 协议开源。之前网上存在一些使用docker去安装ros的相关教程。但是目前网上的教程都无法装载GAZEBO RVIZ等常用的一些软件。
在做纯编译开发时，我们不需要对CPP/Python代码进行编译，这时候能够一键安装环境的Docker就显得十分有必要，这样的方式不会考虑环境配置的差异，而且能够快速的搭建好环境。
创建python文件来运行程序
build
import argparse import docker_utils as ut import os def main(): # Parse arguments parser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument('-g', '--gazebo', dest="gazebo_version", default="9") parser.add_argument('-r1', '--ros1', dest="ros1_version", default="melodic") parser.add_argument('-r2', '--ros2', dest="ros2_version", default="") args = parser.parse_args() gz_version_tag = '9' # If ROS 2 is not defined, ROS 1 is compiled if args.ros2_version == "": # Compile ROS 1 ros_version_name = 'ros1' ros_version_tag = args.ros1_version gz_version_tag = args.gazebo_version else: # Compile ROS 2 ros_version_name = 'ros2' ros_version_tag = args.ros2_version if not (args.gazebo_version == "9"): print("Gazebo 9 is only supported. Using this version by default.") # Select image to compile image_name = '{}'.format(ros_version_name) # Build selected image command = 'cd {} && ROS_VERSION={} GZ_VERSION={} make {}'.format( ut.get_repo_root(), ros_version_tag, gz_version_tag, image_name) ut.run_command(command) if __name__ == '__main__': main()
该文件是我们启动安装的入口，在输入./build后则执行到安装ros的指令中。
ros1/Dockfile
