1.隐性和显性位
显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1
CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）；
CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L电平分别为3.5V和1.5V（电位差为2.0V）
2.O.S.I参考模型
3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
->符合ISO11898-2 标准，最高速率 1Mbps ；
->抗环境瞬间干扰，具有保护总线能力；
->斜率控制，降低射频干扰 RFI；
->热保护以及电源和地短路保护；
->未上电的节点对总线无影响；
->低电流待机模式；
->网络唤醒
4.硬同步
SOF的下降沿强制同步，即每一帧帧头强制同步
重同步
控制器会对每一个位的下降沿进行判断，如发现自己和总线上的时钟不同步，则会自动进行调整，每次可调整的宽度即同步跳转宽度（SJW）。即每一位同步。
5.一个位时间包括4个时间段，8-25个时间份
同步段，传播段，相位缓冲段1，相位缓冲段2
时间段1 时间段2
6.消息格式
- 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧
- 远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧
- 错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧
- 过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧
- 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧
7.UDS（统一诊断服务）
8.寻址方式
物理寻址：1对1
功能寻址 : 1对N
9.会话模式
默认会话：10 01
编程会话:10 02
扩展会话:10 03
