一、can的五种帧：
1.数据帧，包括七段，帧起始，仲裁段，控制段，数据段，校验段，ACK段，结束段。
2.遥控帧，只发送ID，不发送数据，请求对方回复数据。
3.错误帧
4.过载帧
5.帧间隔
注：显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L之差为2.5V左右。而隐性电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L之差为0V
数据帧和遥控帧有标准帧和扩张帧两种格式，一个11位，一个29位。
二、CAN波特率设置
位速率：由发送单元在非同步时发送的每秒钟的位数。
一个位可以分为四段，同步段，传播时间段，相位缓冲段1，相位缓冲段2，这些段有可以由可称为Tq的若干最小时间段构成。1 位分为4 个段，每个段又由若干个Tq 构成，这称为位时序。
1 位由多少个Tq 构成、每个段又由多少个Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。STM32把传播时间段和相位缓冲段1（STM32称之为时间段1）合并了，所以STM32的CAN一个位只有3段：同步段（SYNC_SEG）、时间段1（BS1）和时间段2（BS2）。STM32的BS1段可以设置为1~16个时间单元，刚好等于我们上面介绍的传播时间段和相位缓冲段1之和。STM32的CAN位时序如图3所示：
三、CAN总线屏蔽滤波
STM32的标识符屏蔽滤波目的是减少了CPU处理CAN通信的开销。STM32的过滤器组最多有28个（互联型），但是STM32F103ZET6只有14个（增强型），每个滤波器组x由2个32为寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。
STM32每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：
● 1个32位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
● 2个16位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。
在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。
而在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。
滤波过程举例：
现有ID号为001,002,003,004的4个CAN，他们都能发送、接收广播报文。站在CAN002号角度看，它所能接受到报文的ID是通过滤波器滤波后的ID号，即这里将过滤方式分两种，一是002号能接收多个ID报文（屏蔽滤波模式），二是002号只能接收一个ID报文（标识符列表模式）。
屏蔽滤波模式：
标识符寄存器：0 0 1
屏蔽寄存器： 1 0 1
报文ID号： 0 0/1 1
如果设置标识符寄存器和屏蔽寄存器为001和101；屏蔽滤波模式的作用是如果屏蔽寄存器某位上出现了1，则报文ID号对应的那位要与标识符寄存器那位一致，即“必须匹配”原则，所以标识符寄存器第一位0，报文ID号第一位也必须为0，因为屏蔽寄存器第一位为1，类似的第三位也是这样。如果屏蔽寄存器某位上出现了0，则报文ID号对应的那位可与标识符寄存器那位不一致也可以一致，即“不用关心”原则，第二位由于屏蔽寄存器上为0，所以报文ID号可以与标识符寄存器上的0一致也可以不一致，故报文ID号第二位为0/1。所以002号（010）可以接受来自001号（001）和003号（011）的报文。
标识符列表模式：将设置的屏蔽寄存器改为标识符寄存器
标识符寄存器：0 0 1
标识符寄存器： 0 0 1
报文ID号： 0 0 1
如果设置2个标识符寄存器为001和001；报文ID号必须与这两个标识符寄存器所对应的位相等。所以002号CAN只能接受001号的报文。
下图5是CAN_FMR寄存器，可以配置过滤器组的寄存器位数16还是32位，工作模式以及它和标准帧、扩展帧位数的对应关系，方便我们在不同的帧模式（标准数据帧、扩展数据帧、标准远程帧、扩展远程帧）下对报文ID进行过滤。
四 CAN的发送与接收流程
4.1CAN 发送流程
发送报文的流程为：应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符、数据长度和待发送数据；然后CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，来请求发送。TXRQ位置1后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。当CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送（进入发送状态）。邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱，硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，此时可以设置发送中断（入口地址：USB_HP_CAN_TX_IRQChannel()），进入中断置can_tx_flag_success=1，来表明一次成功发送。
4.2CAN接收流程
接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符过滤，那么该报文被认为是有效报文。接收相关的中断条件：
一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求，可以进入接收中断读取接收的数据（入口地址：USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel()）。
当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。
在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生一个溢出中断请求。
