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ROS机器人程序设计(原书第2版)3.9 3D可视化

简介:
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3.9 3D可视化

正如我们在前面章节中所见,有很多设备(例如双目摄像头、3D激光和Kinect传感器等)能够提供3D数据。它们通常使用点云格式(组织好或未组织的)。基于上述原因,能够使用工具实现3D数据可视化就非常有用了。本节我们将介绍ROS系统中的rviz或rqt_rviz工具。它集成了能够完成3D数据处理的OpenGL接口,能够将传感器数据在模型化世界(world)中展示,过程是先使用传感器坐标系读取测量值,再将这些读数按照之间的相对位置在正确的位置绘制。

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