3.9 3D可视化
正如我们在前面章节中所见，有很多设备（例如双目摄像头、3D激光和Kinect传感器等）能够提供3D数据。它们通常使用点云格式（组织好或未组织的）。基于上述原因，能够使用工具实现3D数据可视化就非常有用了。本节我们将介绍ROS系统中的rviz或rqt_rviz工具。它集成了能够完成3D数据处理的OpenGL接口，能够将传感器数据在模型化世界（world）中展示，过程是先使用传感器坐标系读取测量值，再将这些读数按照之间的相对位置在正确的位置绘制。
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.9 3D可视化
2017-05-02
1403
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前言
最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。
ROS的发展历程
ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Willow Garage看中，类似现在的风险投资一样，他们投了一大笔钱给这群年轻人，PR2机器人在资本的助推下成功诞生。
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