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ROS机器人程序设计(原书第2版)2.4.5 使用ROS节点

简介:
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2.4.5 使用ROS节点

正如我们在2.2.1节中解释的,节点都是可执行程序,这些可执行文件位于开发空间中。要学习和了解有关节点的知识,我们要使用一个名为turtlesim的功能包进行练习。

如果你进行了ROS系统的完整安装,那么你已经有了turtlesim功能包。如果还没有,请使用以下命令安装:

 

在开始之前,必须使用如下命令启动roscore:

 

为了获得节点信息,可以使用rosnode工具。为了查看命令接受哪些参数,可以输入以下命令:

 

你会获得一个可接受参数的清单,如下图所示:

 

如果你想获得关于这些参数更详细的解释,请使用以下命令:

 

现在roscore正在运行,我们想要获取正在运行节点的相关信息:

 

你会看到运行的节点仅有/rosout。这是正常的,因为这个节点总是随着roscore的运行而运行。

通过使用参数我们可以获得此节点的所有信息。也可以使用下列命令获得更详细的

信息:

 

现在我们要用rosrun命令启动一个新的节点,如下所示:

 

我们看到出现了一个新的窗口,窗口中间有一个小海龟,如右图所示:

如果我们再去查看节点列表,会看到出现了一个新的节点,叫做/turtlesim。你可以通过使用rosnode info nameNode命令查看节点信息。可以看到很多能用于程序调试的信息:

 

上一个命令输出如下信息:

 

 

在以上信息中,我们可以看到Publications(及相应主题)、Subscriptions(及相应主题)、该节点具有的Services(srv)及它们各自唯一的名称。

接下来介绍如何使用主题和服务与该节点进行交互。

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